[发明专利]一种风电塔筒智能免爬器控制系统及方法

权利要求书

1.一种风电塔筒智能免爬器控制系统，其特征在于：包括智能免爬器车体部分，控制箱部分及遥控器部分，所述智能免爬器车体部分包括数据采集模块、A/D转换模块、单片机及无线收发模块，所述数据采集模块包括温度传感器、加速度/倾角传感器、称重传感器及心率传感器，所述称重传感器及心率传感器均与A/D转换模块连接，所述温度传感器、加速度/倾角传感器及A/D转换模块均与单片机连接，所述单片机连接无线收发模块，所述控制箱部分包括主控单元、变频器、控制电机及无线收发模块，所述控制电机、变频器、主控单元及无线收发模块依次连接，所述遥控器部分包括主控单元、按键输入单元、TFT LCD显示单元及无线收发模块，所述按键输入单元和TFT LCD显示单元均与主控单元连接，所述主控单元连接无线收发模块，所述智能免爬器车体部分通过无线收发模块分别与控制箱部分及遥控器部分连接。

2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒智能免爬器控制系统，其特征在于：所述单片机为内置DSP的STM32L476的测控模块。

3.根据权利要求1所述的一种风电塔筒智能免爬器控制系统，其特征在于：所述主控单元均为STM32F103主控单元。

4.一种风电塔筒智能免爬器控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）免爬器控制系统平台初始化并自检；

（2）判断智能免爬器车体部分，控制箱部分及遥控器部分是否正常工作，若是，则进入下一步，若否，则反馈相应的错误代码；

（3）系统检测是否有人，若是，则系统进入车载模式，若否，则系统进入遥控模式；

（4）若进入车载模式，记录免爬器初始基准值，若进入遥控模式，则中断按键标志位后结束；

（5）数据采集模块通过温度传感器、加速度/倾角传感器、称重传感器及心率传感器分别采集温度、三轴加速度倾角、载重、脉搏等信号；

（6）判断采样时间是否达到20ms，若是，则记录采样值后进入下一步，若否，则继续采样；

（7）单片机直接读入或先经过A/D转换模块再读入数据采集模块的信号，调用FFT函数进行信号的时域特征提取以及频域信号处理，记下频域信息；

（8）通过采样值和频域信息分析获得免爬器车体与人体状态。