[发明专利]一种具有能量收集能力的被动式移动机器人

权利要求书

1.一种具有能量收集能力的被动式移动机器人，其特征在于，包括：瓣式弹性壳体、四路发电装置和双自由度摆动机构，其中所述瓣式弹性壳体是由若干个气囊拼装成圆球状，位于机器人的最外层，四路发电装置和双自由度摆动机构位于瓣式弹性壳体内；双自由度摆式电池仓安装在机器人的中心位置，其质量重心在机器人球心下方，用于储存机器人收集到的能量，沿水平轴线与机器人壳体相对摆动；所述四路发电装置均匀布置在机器人的内部摆环上，用于同时将两个方向的机械转动能量进行转化，可将机械相对转动速度放大传递至感应线圈，感应线圈切割永磁体的磁感线磁转换成电流能进行存储，为机器人微型器件提供能量。

2.根据权利要求1所述的具有能量收集能力的被动式移动机器人，其特征在于，所述机器人的瓣状弹性壳体由四个瓣状气囊(1)组成，瓣状气囊(1)的外部边缘处设计有三条粘性带条(2)，左右两侧粘性带条可以与相邻的瓣状弹性气囊粘结，中间粘性带条可以与机器人的球状框架(3)粘结。

3.根据权利要求2所述的具有能量收集能力的被动式移动机器人，其特征在于，所述四个瓣状气囊内部充满气体，均匀包裹在机器人球状框架外。

4.根据权利要求1-3之一所述的具有能量收集能力的被动式移动机器人，其特征在于，所述四路发电装置包括第一路发电装置-第四轮发电装置，均匀的设置于机器人机器人球状框架内部四个方向上，所述第一路发电装置由增速器，永磁体，感应线圈组成；摆环与球状框架连接处设计有共轴的两个发电机，收集摆环与球状框架相对转动机械能，摆轴与摆环连接处设计有共轴的两个发电机，收集摆轴(5)与摆环(4)相对转动的机械能；增速器输出轴与线圈固连，用来提升线圈的转动速度，使感应线圈快速切割永磁体产生的磁感线，生成的电流从球状框架传导到摆圈，再从摆圈传导到摆轴。

5.根据权利要求2所述的具有能量收集能力的被动式移动机器人，其特征在于，所述机器人的双自由度摆动机构包括球状框架(3)、摆圈(4)、摆轴(5)、和电池；摆圈(4)的中心与球状框架中心(3)重合，并且摆圈(4)可以绕与其相连的一对发电机的轴线相对球状框架转动，长方形电池固联在摆轴(5)的中间，重心在摆轴下部，电池和摆轴可绕与其相连另一对发电机的轴线相对摆圈转动，可保证电池在机器人内部的具有两个自由度的摆动，不会影响机器人在地面移动的机动性。

6.根据权利要求5所述的具有能量收集能力的被动式移动机器人，其特征在于，所述球状框架(3)由四个半弧形金属条焊接成球形，所述摆圈(4)可以与球状框架(3)相对转动，摆轴(5)可以与摆圈(4)相对转动，摆圈(4)和摆轴(5)的摆动轴线相互垂直。