[发明专利]AGV搬运机器人及用于其的定位导向方法

权利要求书

1.一种AGV搬运机器人，其特征在于，包括车架及分别安装于所述车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；所述夹臂装置和前阻挡装置分别位于所述车架的两端，所述输送装置位于所述车架的顶部；所述夹臂装置包括安装于所述车架上的夹臂座、分别设于所述夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于所述车架上的推座机构及连接所述夹臂座的连接杆；各所述夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，另一端悬空设置，所述连接杆铰接所述推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座做伸出和缩回车架运动，再配合输送装置输送动作，以实现汽车的存取；当汽车完全搬运至车架上时，夹臂配合前阻挡装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车的限位。

2.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述电控系统包括电控总成、激光导航模块和激光防撞模块；所述电控总成包括总控制器和连接所述总控制的通信模块，所述总控制器连接所述激光导航模块和激光防撞模块。

3.根据权利要求2所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述夹臂座包括铰接所述夹臂的座本体及设于所述座本体上的座支撑轮，所述座本体具有容置腔，所述容置腔贯穿所述座本体的两侧；各所述夹臂铰接所述座本体的一端伸入至容置腔内；所述推臂机构安装于座本体上，且伸入所述容置腔内铰接所述二夹臂。

4.根据权利要求3所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述推臂机构包括位于所述容置腔内的推杆、螺纹连接所述推杆的推臂丝杆及固定于所述座本体上的推臂电机，所述推臂电机的输出轴连接所述推臂丝杆。

5.根据权利要求3所述的AGV搬运机器人，其特征在于，各所述夹臂靠近所述夹臂座的一端设有夹臂支撑轮，所述车架上对应各所述夹臂支撑轮分别设有一引导斜面。

6.根据权利要求2所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述连接杆的数量为二个，分别位于所述推座机构的两侧。

7.根据权利要求6所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述推座机构包括推座电机、位于所述推座电机和夹臂座之间的二轴承座、连接所述推座电机的输出轴的推座丝杆、螺纹连接所述推座丝杆的螺纹套、及连接所述螺纹套的推送导座；所述螺纹套位于所述轴承座之间；所述推送导座的两端分别铰接所述二连接杆。

8.根据权利要求2所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述前阻挡装置包括所述挡杆。

9.根据权利要求2所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述输送装置包括二分别位于所述夹臂座的两侧的托辊传送机构，各所述托辊传送机构包括若干托辊、若干链条及一输送电机，所述托辊沿所述车架的长度方向间隔设置，各所述托辊的两端均枢接所述车架；所述相邻托辊靠近夹臂座的端部之间通过一所述链条传动连接；所述输送电机的输出轴连接其中一所述托辊的端部。

10.一种用于如权利要求2至9任一项所述的AGV搬运机器人的定位导向方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：后台通过无线网络、电台向AGV搬运机器人的电控系统的通信模块发送任务/行走段表；

步骤二：通信模块接收任务/行走段表，并将任务/行走段表发送至主控制器的段表队列中储存，主控制器从段表队列中提取出段表参数、点信息、操作信息生成速度指令、目的点指令和搬运操作指令，并输送至行走装置，控制行走装置按照指定的路线行走。