[发明专利]无人‑有人机编队信息动态分发处理方法

说明书

本发明涉及一种无人‑有人机编队信息动态分发处理方法，包括针对不包括强制性任务信息的任务池，调用预规划模型；对所述待分发任务信息的分发与传递属性初始化，得到第一初始解；对所述预规划模型进行求解，得到对所述待分发任务信息分发与传递的预规划方案；若在按照所述预规划方案对任务池中的待分发任务信息进行分发与传递的过程中，所述任务池接收到强制性任务信息，则停止所述待分发任务信息的分发与传递，并调用中断模型；求解所述中断模型，利用中断模型的解对任务池中的强制性任务信息进行分发与传递。本发明可以在进行任务分发安排的过程中考虑到强制性任务信息的特殊性，使得任务信息得到合理的安排，形成最优的信息分发与传递序列。

技术领域

本发明涉及无人机-有人机信息处理技术领域，尤其是涉及一种无人-有人机编队信息动态分发处理方法。

背景技术

在无人-有人机协同执行任务的过程中，在不同的阶段对所需要处理的信息类型、信息需求量，以及信息的本身的重要程度具有一定的差别，因此在对任务信息进行有效的分发与传递过程中，需要考虑任务信息可能具有不同的优先等级，例如强制性任务信息、重要级任务信息、一般级任务信息和低优先级任务信息。其中：

强制性任务信息是指因其本身的时序要求、重要程度或者在整个协同执行任务过程中起到关键作用的任务信息，需要在无人-有人机系统中立即进行分发处理，是优先等级最高的任务信息。

重要级任务信息是指对整个协同过程具有重要影响、任务完成收益明显高于一般级和低优先级任务的任务信息，例如：侦察任务。在现代战争中战场侦察决定战争的走势，精准及时的战场信息能够左右战争的成败，由于无人机执行侦察任务具有无人员伤亡风险、部署灵活、响应及时等特点，备受各国关注，使侦察任务成为无人机当前最重要的任务模式之一。

一般级任务信息是指需求预测和指控中心发出的常规性任务指令，例如：空中预警任务。事先将无人机部署在靠近敌方的上空，再把无人机获得的信息通过通信链路传递给停在安全地带的有人机，再由有人机适时将信息传递给控制中心，进行拦截任务。

低优先级任务是指完成时间和是否执行对于这个协同过程效能影响不大的任务，例如日常巡航任务等。

目前，在无人-有人机编队协同执行任务过程中，没有一种方法考虑到强制性任务信息的特殊性并根据无人-有人机编队系统任务池中待分发的任务信息类型动态的进行分发与传递，形成最优的信息分发与传递序列。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明提供一种无人-有人机编队信息动态分发处理方法，可以在对任务池中待分发的任务信息进行分发传递的过程中考虑到强制性任务信息的特殊性，使得任务池中的任务信息得到合理的安排，形成最优的信息分发与传递序列。

(二)技术方案

本发明提供的无人-有人机编队信息动态分发处理方法包括：

针对不包括强制性任务信息的任务池，调用预先建立的预规划模型，所述预规划模型的优化目标为在第一预设约束条件下最大化所述任务池中待分发任务信息的总权重值；

采用第一编码方法对所述待分发任务信息的分发与传递属性初始化，得到第一初始解；

基于所述第一初始解，采用第一遗传算法对所述预规划模型进行求解，得到对所述待分发任务信息分发与传递的预规划方案；

若在按照所述预规划方案对任务池中的待分发任务信息进行分发与传递的过程中，所述任务池接收到强制性任务信息，则停止所述待分发任务信息的分发与传递，并调用预先建立的中断模型；

采用第二编码方法对所述强制性任务信息的分发与传递属性初始化，得到第二初始解；