[发明专利]一种路径规划的方法、装置及车载终端

权利要求书

1.一种路径规划的方法，其特征在于，应用于车辆，包括：

生成包含所述车辆所在道路的各个所述车道线对应的模拟车道线以及所述车辆的车体坐标系的图像；其中，所述车体坐标系以所述车辆的后轴中心为原点，所述车辆的车体右侧为横坐标方向，所述车辆的车头方向为纵坐标方向；

当所述图像中所述车体坐标系的原点所在的本车道有模拟左车道线和模拟右车道线、所述模拟左车道线的长度和所述模拟右车道线的长度均大于第一预设数值和所述本车道的宽度大于第二预设数值时，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图；

所述对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图，包括：

根据所述模拟左车道线对应的车道线的数据和所述模拟右车道线对应的车道线的数据，计算所述车体坐标系中纵坐标上任一坐标值的中心坐标；

根据所述本车道的宽度以及预设栅格宽度，计算得到栅格宽度；

根据所述栅格宽度、所述本车道上任一位置的坐标值和所述纵坐标上任一坐标值的中心坐标，计算所述本车道中任一位置的栅格编号；

将所述本车道中任一位置的栅格编号显示在所述图像中，得到所述第一栅格地图；

其中，所述栅格地图用于为所述车辆的路径规划提供行驶依据，所述模拟左车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道左侧的模拟车道线，所述模拟右车道线为距离所述本车道最近、且位于所述本车道右侧的模拟车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成包含所述车辆所在道路的各个所述车道线对应的模拟车道线以及所述车辆的车体坐标系的图像，包括：

建立所述车体坐标系；

获取所述道路的各个所述车道线的数据；其中，各个所述车道线的数据包括各个所述车道线的长度以及各个所述车道线中每个点在所述车体坐标系中的坐标值；

根据各个所述车道线的数据和所述车体坐标系生成所述图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述本车道进行栅格化处理，得到第一栅格地图后，还包括：

当所述第一栅格地图中存在左车道、所述左车道的模拟左左车道线的长度大于所述第一预设数值和所述左车道的宽度大于所述第二预设数值时，对所述第一栅格地图中的所述左车道进行栅格化处理，得到第二栅格地图；

其中，所述左车道为与所述本车道距离最近、且位于所述本车道左侧的车道，所述模拟左左车道线为距离所述左车道最近、且位于所述左车道左侧的模拟车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一栅格地图中的所述左车道进行栅格化处理，得到第二栅格地图后，还包括：

当所述第二栅格地图中存在右车道、所述右车道的模拟右右车道线的长度大于所述第一预设数值和所述右车道的宽度大于所述第二预设数值时，对所述第二栅格地图中的所述右车道进行栅格化处理，得到第三栅格地图；

其中，所述右车道为与所述本车道距离最近、且位于所述本车道右侧的车道，所述模拟右右车道线为距离所述右车道最近、且位于所述右车道右侧的模拟车道线。