[发明专利]一种服务机器人底盘机构

权利要求书

1.一种服务机器人底盘机构，其特征在于：它包括底盘本体，左驱动轮、右驱动轮、导向轮呈三角形设置与所述底盘本体的一面，电池箱设置在所述三角形的中部；所述电池箱中通过位移机构悬挂电池组；所述电池组作为底盘的配重块；

通过检测服务机器人底座的实时整体重量及运动参数，计算所述电池组在所述电池箱中的移动距离Δ的计算方法包括：

S1：当服务机器人的整体重心向前倾倒时，配重平衡方程为：

mg(Δ+R)*cos(θ)+Mg(R*cos(θ)-h*sin(θ))>M*a*(h*cos(θ)+R*sin(θ))(1)

S2：当服务机器人的整体重心向后倾倒时，配重平衡方程为：

S3：当服务机器人的整体重心左右倾倒时，配重平衡方程为：

其中，m为底座的整体重量；M为机器人躯体的重量；R为左驱动轮、右驱动轮、导向轮定义的外接圆半径；h为机器人躯体的重心离底盘的高度；θ为最大倾倒角度；a为加速度。

2.如权利要求1所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于：所述底盘本体上关于所述左驱动轮、右驱动轮的对应位置设置电机支架，脚轮电机和脚轮支架分别安装在所述电机支架上。

3.如权利要求2所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于：所述脚轮电机的输出端通过联轴器与穿过所述脚轮支架的脚轮轮轴相连，两个脚轮电机的输出轴共线。

4.如权利要求2所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于：所述脚轮支架的两侧各安装一个滚珠轴承。

5.如权利要求1或2或3或4所述的一种服务机器人底盘机构，其特征在于：红外传感器分布于所述底盘本体的边缘。