[发明专利]利用多机器人动态用户框进行动态激光触摸感测

说明书

本申请提供利用多机器人动态用户框进行动态激光触摸感测。提供了用于触摸感测以提供更新的用户框的方法和系统。方法包括提供用户框和工件的触摸感测，其中，触摸感测包括执行触摸感测调度。触摸感测调度包括激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的一个，其中，在执行触摸感测调度时将激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的一个切换到激光触摸感测事件和布线触摸感测事件中的另一个。基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移并且将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。独特的动态用户框特征使相同的触摸感测程序克隆并应用于多个机器人控制器。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年6月3日提交的美国临时申请第62/345,221号的权益。以上申请的整个公开内容通过引用结合于此。

技术领域

本技术涉及使用机器人来更新用户框的触摸感测，包括激光触摸感测和激光触摸感测和线触摸感测之间的动态切换，或反之亦然，其中，动态用户框特征提供了一种独特的机制，用于在多个机器人控制器之间传送触摸感测协调运动操作板程序。

背景技术

该部分提供与本公开内容相关的不一定是现有技术的背景信息。

Hong的美国专利第6,452,134 B2号、标题为“用于纠正焊接机器人的指示点的方法和采用该方法的焊接机器人系统”公开了用于纠正具有触摸传感器的焊接机器人的指示点的预设轨迹的方法。该方法包括以下步骤：将工件定位在焊接夹具上，执行工件相对于参考坐标轴的触摸传感器跟踪，通过触摸传感器跟踪计算工件的位移，并根据基于位移生成的变换矩阵获取指示点的新轨迹。利用这些步骤，通过触摸传感器跟踪正确更新指示点，而无需进行可选的传感器跟踪的附加设备，例如激光传感器和电弧传感器。然而，这种方法可能呈现一些问题。例如，这种方法不支持线触摸感测与激光传感器触摸感测之间的动态切换。该方法还缺乏对使用一个或多个机器人的同时激光触摸感测的支持。另一问题是这种方法不支持使用多个机器人和动态用户框的激光触摸感测。开发处理这些问题并且利用具有动态用户框的多个机器人优化动态激光触摸感测的方法和系统是有利的。

发明内容

本技术包括涉及利用一个或多个机器人进行触摸感测的系统、处理和制品，该触摸感测包括激光触摸感测和/或线触摸感测，包括激光触摸感测与线触摸感测之间的切换以动态地更新用户框。当启用动态用户框特征时，可以在多个机器人控制器当中以最小的修改(如果有的话)容易地传送包括触摸搜索运动和触摸偏移计算的触摸感测操作板程序。

用于触摸感测以提供更新的用户框的方法包括以下方面。提供用户框，其中，用户框可以限定一个或多个工件位置。例如，通过使用具有机器人臂的机器人执行工件的触摸感测，其中，机器人臂包括激光触摸传感器。因此，工件的触摸感测可以包括激光触摸感测事件。基于工件的触摸感测确定工件相对于用户框的偏移。将偏移应用于用户框以提供更新的用户框。以这种方法，例如，该方法可以解决工件或连续工件之间相对于原始用户框的位移或尺寸的偏移或变化。因此，可以相对于工件位置和/或尺寸优化由一个或多个机器人进行的后续操作或工具动作的精度。

工件的触摸感测可以包括使用机器人，该机器人具有带有激光触摸传感器和线触摸传感器的机器人臂，和/或触摸感测可以包括使用多于一个的机器人，其中，机器人各自具有激光触摸传感器、线触摸传感器或两者。触摸感测工件还可以包括同时执行激光触摸感测事件和线触摸感测。在触摸感测工件中可以使用多个触摸感测事件，其中，多个触摸感测事件由一个或多个机器人执行。多个触摸感测事件还可以包括从激光触摸感测事件切换至线触摸感测事件，反之亦然。触摸感测工件可以包括使用引导机器人，其中，更新的用户框然后提供至跟随机器人。以这种方法，可以相对于工件位置和/或尺寸优化由一个或多个跟随机器人进行的操作或工具动作。