[发明专利]一种飞行器姿态解算的干扰加速度测量方法

权利要求书

1.一种飞行器姿态解算的干扰加速度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，以设定的采样周期，实时获取飞行器的欧拉角形式的姿态角，姿态角包括欧拉角形式的滚转角、俯仰角和偏航角，将姿态角转换为姿态四元数

步骤2，获取机体坐标系下的测量加速度a_measure，通过姿态四元数和机体坐标系下的测量加速度a_measure获得参考坐标系下的干扰加速度a_dr，进而获得离散干扰加速度

步骤3，通过以下公式获取干扰加速度acc_dr：

其中，||a_measure||和||g_r||分别表示机体坐标系下的测量加速度a_measure的模值和参考坐标系下的重力加速度g_r的模值，为设定阈值；

步骤4，采用一阶低通滤波器，对步骤3中获得的干扰加速度acc_dr进行一阶低通滤波得到参考坐标系下的最终干扰加速度acc，

步骤5，将步骤4所得到的参考坐标系下的最终干扰加速度acc转换成机体坐标系下的最终干扰加速度acc_f，将机体坐标系下的测量加速度a_measure与机体坐标系下的最终干扰加速度acc_f相减得到滤除干扰加速度的准确机体加速度a^～_measure。