[发明专利]机器人外科器械末端执行器的主动控制

权利要求书

1.一种外科装置，包括：

包括末端执行器的器械，所述末端执行器被配置成执行外科手术，所述末端执行器包括被配置成施加夹持力的夹持机构；

夹持输入机构，其被配置成接收用于致动所述夹持机构施加夹持力的输入；

待命输入机构，其被配置成接收第一输入，所述第一输入指示用户准备使所述器械从准备就绪状态转变到待命状态，所述待命状态是所述末端执行器准备好执行所述外科手术的状态；和

控制器，其与所述夹持输入机构和所述待命输入机构通信，其中所述控制器被配置成：

响应于接收到来自所述待命输入机构的所述第一输入，使所述器械转变到所述待命状态；

经由输出装置为用户提供所述器械处于所述待命状态的反馈；和

在所述器械处于所述待命状态之后，响应于接收到用于将所述器械转变到操作状态的第二输入，控制所述末端执行器执行所述外科手术。

2.权利要求1所述的外科装置，其中所述末端执行器被配置成执行吻合手术。

3.权利要求1所述的外科装置，其中所述待命输入机构包括按钮。

4.权利要求1所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成：

响应于接收到来自所述夹持输入机构的夹持输入命令，控制所述夹持机构施加第一夹持力。

5.权利要求1所述的外科装置，其中所述器械进一步包括具有近端部分和远端部分的轴，其中：

所述末端执行器被耦连到所述轴的所述远端部分，并且

力驱动机构被耦连到所述轴的所述近端部分并且可操作地耦连到所述末端执行器。

6.权利要求1所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成：

确定指示所述器械处于所述准备就绪状态以进入所述待命状态的一个或多个状况是否存在。

7.权利要求6所述的外科装置，其中所述一个或多个状况包括所述夹持机构处于闭合位置。

8.权利要求1所述的外科装置，其中所述反馈包括听觉、视觉和触觉反馈中的一个或多个。

9.权利要求1所述的外科装置，其中所述控制器被进一步配置成：

响应于中断信号，使所述器械从所述待命状态转变出来，其中所述中断信号指示存在离开所述待命状态的一个或多个终止状况。

10.权利要求9所述的外科装置，其中所述一个或多个终止状况包括下列中的至少一个：

所述外科装置的内部故障，

与所述器械关联的一个或多个关节的无意运动，

第二输入装置处的输入，所述第二输入装置不与所述外科手术相关联，

所述器械未处于跟随状态，

所述器械与所述控制器未电连接，和

可操作地耦连以向所述器械提供能量的能量生成器未被电连接。

11.一种外科装置，包括：

包括末端执行器的器械，所述末端执行器被配置成施加夹持力并且执行吻合手术；

夹持输入机构，其被配置成接收用于致动所述末端执行器施加夹持力的输入；

待命输入机构，其被配置成接收第一输入，所述第一输入指示用户准备使所述器械从准备就绪状态转变到待命状态，所述待命状态是所述末端执行器准备好执行所述吻合手术的状态；和

控制器，其与所述夹持输入机构和所述待命输入机构通信，其中所述控制器被配置成：

响应于接收到来自所述待命输入机构的所述第一输入，使所述器械转变到所述待命状态；

经由输出装置为用户提供所述器械处于所述待命状态的反馈；和

在所述器械处于所述待命状态之后，响应于接收到用于使所述器械转变到操作状态的第二输入，控制所述末端执行器执行所述吻合手术。

12.权利要求11所述的外科装置，其中所述末端执行器包括：

配置为施加夹持力的夹钳；和

切割刀片。