[发明专利]六模冷墩机换模辅助机械手系统

说明书

本发明涉及一种六模冷墩机换模辅助机械手系统。其特征在于：所述辅助机械手系统包括大臂、小臂、主抓手、次抓手、气动扳手、气动控制器和其他链接零件。所述大臂通过螺母固定在冷墩机上，旋转连杆的圆管端直接套在中间连接柱上，实现水平面的旋转运动，大臂长、短连杆实现在竖直平面摆动；所述小臂通过对称布置的推力轴承与大臂连接杆链接在一起，实现小臂相对于大臂连接杆轴线做水平旋转运动，本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

技术领域

本发明涉及六模冷墩机换模辅助机械手系统。

背景技术

目前，随着国家经济的飞速发展，社会对紧固件和异形件的需求日益扩大。紧固件和异形件是国家战略基础机械元件，冷墩工艺是加工这类零件的主要方式，由于冷加工通常需要几十、几百吨的力，所使用的模具通常也比较沉重，冷墩部位结构复杂，模具更换的空间狭窄，导致手动换模劳动强度大，容易损坏整机的其他关联零件，模具更换周期长，一般要2名以上熟练工人合作半天以上才能完成，而且由于工人技术熟练程度不同影响装配精度，工人自身也容易受伤。例如DBP206冷墩机使用的单个模具质量就超过40kg，动模和定模之间最大的距离不超过700mm, 且冷墩机实现冷墩动作部位结构复杂，组成零件超过千个。而如何实现低成本，高精度，高效率，安全换模一直都是困扰冷墩机换模工作的问题。国内目前还没有专门针对冷墩机快速、安全换模机械手产，相关的专利和论文成果也不多。例如，《装备》期刊发表了一种多工位冷镦成形机专用离线换模装置，将模具和型腔组成一个部件，实现一次换模。但是这种结构需要很高的加工精度，而大件高精度加工成本很高，且接触面精度也容易损坏，而冷墩机模具安装精度达到2丝以下，所实现较困难。

发明内容

为了克服技术背景的不足，本发明公开了一种六模冷墩机换模辅助机械手系统。不仅可以快速换模，还可以确保高精度和安全。为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种六模冷墩机换模辅助机械手系统，包括设置在冷墩机一侧的大臂、在大臂上端且其悬臂端上下摆动设置的小臂、 在水平面转动且设置在小臂悬臂端下方的主抓手、以及在主抓手上水平伸缩设置且用于夹持模具的次抓手；次抓手位于冷墩机型腔上方。