[发明专利]一种机械手控制器及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机械手配套设备技术领域，尤其是涉及一种机械手控制器及其控制方法。

背景技术

随着国家经济的持续快速发展，汽车装配线工人越来越被更多的机械手所取代。机械手具有快速、高效的优点，并且适用长时间的工作。

机械手通常需要专业的控制器去控制其执行不同的动作。机械手控制系统专业性较高，因此在安装机械手控制系统的过程中往往依靠专业的工程师去设计安装和调试，通过此种方式进行机械手的安装与调试，不但效率低，而且工作量大，调试时间长，人工成本高。

目前在安装机械手控制系统过程中使用的控制器品牌各不相同，且需要专业人员进行编程设计和设备调试，时间消耗大。如中国专利CN203019644U公开了一种注塑机机械手手持控制器装置，包括控制器主板以及预期相互连接的键盘和显示器，显示器采用12864LCD显示屏，键盘采用矩阵式5*8构成的40个机械式按键，控制器主板由STC89X单片机处理芯片组成。由其说明书中可知，其报警基于外界外接报警灯进行告警显示，因此在安装和调试过程中无法确切是何种报警，需要花费大量的时间进行故障的排查。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种机械手控制器及其控制方法，在机械手出现故障时能够区分何种告警，并输出告警信息。

为实现上述目的，本发明提出如下技术方案：

一种机械手控制器，其包括信号输入接口模块、微处理器控制模块、驱动模块，以及语音输出模块，所述信号输入接口模块输入机械手动作开关信号至微处理器控制模块，微处理器控制模块对接收到的动作开关信号处理后输出控制信号至驱动模块中，所述驱动模块根据接收到的控制信号驱动机械手执行相应的动作，若机械手在执行动作过程中出现故障，微处理器控制模块控制语音输出模块输出告警语音。

优选地，所述机械手控制器还包括用于消除信号干扰的光耦隔离模块，所述信号输入接口模块通过光耦隔离模块与微处理器控制模块相连接。

优选地，所述机械手控制器包括用于设定机械手运行参数的参数设置模块，所述参数设置模块包括按键模块和显示模块，所述按键模块用于选择并输入机械手运行参数，所述显示模块用于显示、查看机械手运行参数。

优选地，所述语音输出模块包括扬声器、用于驱动扬声器发声的扬声器驱动模块，以及语音卡，所述语音卡用于存储告警语音，所述扬声器驱动模块、语音卡均与微处理器控制模块相通信。

优选地，所述机械手控制器上还设有语音输入接口模块，所述语音输入接口模块用于将告警语音导入至语音卡中。

一种机械手控制器控制机械手的方法，包括如下步骤：

步骤S1，将机械手动作按钮与信号输入接口模块相连接；

步骤S2，将机械手运行参数写入至机械手控制器中；

步骤S3，将告警语音输入至机械手控制器中；

步骤S4，按动机械手动作按钮使机械手执行动作，若出现故障，则播放告警语音。

优选地，步骤S1中，所述输入接口模块依次为输入急停接口、快进接口、快退接口、随行接口、返回接口、随行切换接口、复位接口、主线状态接口、始端预警接口、始端停线接口、末端报警接口、末端停线接口、变频报警接口，根据控制器使用说明书中的接线图将动作按钮与信号输入接口模块相连接。

优选地，步骤S2中，通过参数设置模块将机械手运行参数写入至控制器中。

优选地，步骤S3中，机械手控制器中设有语音输出模块和语音输入接口模块，所述语音输出模块包括扬声器、用于驱动扬声器发声的扬声器驱动模块，以及语音卡，所述语音输入接口模块用于将告警语音导入至语音卡中。

优选地，步骤S4中还包括若机械手运行存在偏差，通过参数设置模块进行运行参数微调。

本发明的有益效果是：

与现有的机械手控制器相比，本发明集成化程度高，对于所有设备用到的参数均可通过按键单元进行设定，同时控制程序自定义程度高，可通过按键单元进行修改、设定，最终实现非标设备标准化，让非专业人员都可以在短时间内设计调试出一台安全可靠稳定的机械手控制器。同时，还通过设置语音输出模块，使操作人员的更加清晰的知道告警信息，提高排障效率和易用性。

附图说明

图1是本发明实施例的结构框图示意图；

图2是本发明控制机械手的方法流程图；

图3是本发明的输入电路图示意图；

图4是本发明的输出电路图；

图5是机械手控制电路图示意图。

具体实施方式