[发明专利]一种低成本除草机器人

权利要求书

1.一种低成本除草机器人，包括机器人本体（1）和机械臂（8），其特征在于：所述机器人本体（1）连接有一个固定底板（2），在固定底板（2）下面连接有四个轮子（10），在固定底板（2）上面连接有一个导航用的GPS模块（3），在固定底板（2）的前部连接有一个机械臂固定底板（9），在所述机械臂固定底板（9）的上面连接有上臂（11），在所述上臂（11）上面连接有前臂（4），在所述前臂（4）的前端连接有机械手（6）和杂草识别摄像头（5），在机械手（6）的下端连接有末端执行器（7）；

所述主控电路（16）电连接有按键模块（13）、显示模块（14）、通信模块（15）、分频器（17）和光耦（21），所述分频器（17）电连接有驱动器（18），所述驱动器（18）电连接有步进电机（12），所述步进电机（12）连接有负载（19），所述光耦（20）电连接有继电器（21），所述继电器（21）电连接有电磁阀（22）。

2.根据权利要求1所述的一种低成本除草机器人，其特征在于：所述主控电路（16）以单片机为核心控制机械臂的运动。

3.根据权利要求1所述的一种低成本除草机器人，其特征在于：所述机械臂（8）包括机械臂固定底板（9）、上臂（11）、前臂（4）、机械手（6）、末端执行器（7）和杂草识别摄像头，所述机械臂（8）和上臂(11)、所述上臂（11）和前臂（4）、所述前臂(4)和机械手（6）都采用采用步进电机（19）连接，所述机械臂（8）的材质为铝合金。

4.根据权利要求1所述的一种低成本除草机器人，其特征在于：所述末端执行器（7）为圆盘状，外围有一圈锯齿的刀片。

5.根据权利要求1所述的一种低成本除草机器人，其特征在于：所述杂草识别摄像头（5）图像分辨率为320×240的SCCB总线的CCD摄像头。

6.根据权利要求1所述的一种低成本除草机器人，其特征在于：所述机器人本体（1）采用可充电的锂电池供电。

7.根据权利要求1所述的一种低成本除草机器人，其特征在于：所述主控电路（16）采用STM32VET6单片机获得杂草识别摄像头（5）的数据以进行杂草识别、定位以及控制机械臂来除草。