[发明专利]基于智能机器人的自动识别拍照方法及其系统

说明书

基于智能机器人的自动识别拍照方法及其系统，所述方法包括步骤：S1，设定所述机器人的唤醒词；S2，确定声源的位置；S3，所述用户发出拍照指令；S4，确定扫描起点位置；S5，扫描并采集图像，进行人物面部图像检测与识别；S6，调整摄像头至最佳拍摄方位角a3；S7，拍照待触发时识别到的对象数目与扫描过程累计识别到的对象数目进行比对；S8，给出拍照语音提示，进行拍照；S9，将照片推送至所述该对象手机上。所述系统包括：麦克风阵列，用于多通道音频采集；摄像头模组，用于图像采集；机器人主控系统，负责音频前处理、图像采集、云端交互以及机器人运动控制；图像服务器，提供一个能够部署自有算法、或者链接第三方算法库的云平台。

技术领域

本发明涉及智能家电领域，尤其涉及基于智能机器人的自动识别拍照方法及其系统。

背景技术

随着国内智能语音及大数据、云计算等平台的成熟，智能家居、可穿戴设备、智能机器人等产品概念被引爆，一大批智能设备走向市场并取得不错反响。这其中，智能机器人具有广阔的发展前景，尽管国内外对此的研究已经取得了许多成果,但其智能化水平仍然不尽人意。人们期望智能机器人能在更多的领域为人类服务，代替人类完成更多更复杂的工作。

而随着互联网时代的到来，社交应用成为消费领域不可忽视的领域，人们彼此分享生活和工作动态，拥有较强自拍功能的智能设备越来越受到青睐。VIVO、OPPO等正是靠紧抓自拍这一痛点推出针对性产品，方才后来居上在手机红海占据一方市场。

现有的智能机器人，能够在一定场景下自动对图像进行抓拍并投递给用户。如有物体在镜头前晃动(运动检测)、识别到一些异常的声响(如婴儿哭声、玻璃破碎声)。但是这样的主动抓拍存在误动作概率高(比如风吹过盆栽等)、现场信息失真(由于处理相对检测滞后以及拍照前缺乏对象检测)、不够智能化(如仅能将照片推送给绑定的用户)等问题。而通过给命令识别叠加前置环节(语音唤醒)的方法，能够有效防止误触发；通过声源定位与图像识别的结合，在拍照时，能够有效识别对象群体，自动完成对象统计、校验与结果分发。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出一种基于智能机器人的自动识别拍照方法及其系统，实现了一种灵活简便的拍照过程，用户只需用语音触发该操作即可完成整个流程。对于多人合照，通过分析照片标定分享对象，自动完成照片分发。

为了实现上述目的，本发明采用的方案是：

基于智能机器人的自动识别拍照方法，包括步骤：

S1，设定所述机器人的唤醒词：用户能够在所述机器人电源开通的情况下利用所述唤醒词启动所述机器人；

S2，所述机器人接收到唤醒词后，利用内部搭载的麦克风阵列以及内嵌的声学算法，确定声源的位置；

S3，所述用户发出拍照指令；

S4，确定扫描起点位置；

S5，所述机器人确定扫描起点后，以逼近声源的角度进行转动，在移动过程中转动摄像头并进行图像采集，并利用通信网络将所述图像传送至云端服务器进行人物面部图像检测与识别，所述云端服务器将人物面部图像检测与识别结果通过通信网络反馈给所述机器人；重复步骤S5至所述机器人拍摄到人物面部图像；

S6，所述机器人初次拍摄到人物面部图像时的摄像头方位角为a1，同时获取所述云端服务器反馈回的人物面部识别结果；所述机器人继续转动摄像头，记录不同人物的面部图像识别结果，直到检测不到人物面部图像并标定此时摄像头方位角为a2；所述机器人调整摄像头至最佳拍摄方位角a3，所述最佳拍摄方位角a3＝(a1+a2)/2；

S7，所述机器人在摄像头处于最佳拍摄角度a3时，拍摄当前图像并传递给云端服务器，进行对象数目比对；

S8，当对象数目比对结果一致时，所述机器人给出拍照语音提示，进行拍照；