[发明专利]一种室内的定位方法及系统

权利要求书

1.一种室内的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.接收步骤，接收探头采集的脚步声振动信号；

S2.检测步骤，采用SWIM模型检测脚步声振动信号并校正；

S3.估计步骤，采用PCC算法来估计时延；

S4.处理步骤，根据定位算法求出目标精确位置；

所述S3.估计步骤包括：

S31.检测出脚步声振动信号x的各个峰值，并找出第一个峰值的位置，记为p₁；

S32.找出另一个接收头接收到的同一个脚步声x'的第一个峰值的位置，记为p₂；

S33.取p₁和p₂中的较小值，记为p_min；

S34.根据经验对x从p₁向前取n个点，并向前补(p₁-p_min)个零进行时间同步，根据经验向后取n'个点，与p₁组成信号1，记为sig₁；

S35.对x'从p₂向前取n个点，并向前补(p₂-p_min)个零进行时间同步，再向后取n'个点，与p₂组成信号2，记为sig₂；

S36.分别求出sig₁和sig₂的长度，记为l₁、l₂，l₁、l₂中较大的值记为l_max；

S37.对sig₁向后补(l_max-l₁)个零，对sig₂向后补(l_max-l₂)个零，用于对齐sig₁和sig₂的长度；

S38.利用GCC对sig₁和sig₂进行时延估计。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述S2.检测步骤包括：

S21.接收头接收到脚步声振动信号，并对其进行维纳滤波；

S22.计算出脚步声振动信号的短时能量；

S23.用基于短时能量的双门限端点检测法来初步检测出脚步声的起点和终点；

S24.结合脚步声间隔，分配权重来重新调整脚步声的起点；

S25.对SWIM模型进行实时校正。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述S4.处理步骤包括：

S41.通过S3.估计步骤求出脚步声振动信号到达三个或三个以上接收头的时间差；

S42.利用到达时间差进行定位的算法计算出脚步声振动信号的精确坐标。