[发明专利]自主充电系统、自主移动设备以及充电桩

权利要求书

1.一种自主充电系统，其特征在于，包括充电桩和自主移动设备；

所述充电桩包括近场红外发射装置和射频发射装置，所述近场红外发射装置用于发射近场红外信号，所述射频发射装置用于发射射频信号；

所述自主移动设备包括红外接收装置、射频接收装置以及控制器，所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述射频接收装置接收到的射频信号，控制所述自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；以及，所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述近场红外信号时，根据所述近场红外信号引导所述自主移动设备与所述充电桩进行对接充电。

2.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述自主移动设备还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述充电桩的位置信息；

所述控制器可在所述自主移动设备的电量低于预设电量阈值时，控制所述自主移动设备根据所述位置信息回充。

3.根据权利要求2所述的自主充电系统，其特征在于，所述充电桩的位置信息包括以下至少之一：

所述自主移动设备最近一次离开所述充电桩时记录所述充电桩的位置信息；

所述自主移动设备最近一次与所述充电桩对接充电时记录所述充电桩的位置信息；

所述自主移动设备在行走过程中检测到的所述充电桩的位置信息。

4.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述充电桩还包括远场红外发射装置，所述远场红外发射装置用于发射远场红外信号；

所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述远场红外信号时，根据所述远场红外信号引导所述自主移动设备朝向所述充电桩行走。

5.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述控制器控制所述自主移动设备以第一预设距离为半径，沿预设方向绕所述射频信号的发射源做圆周运动，以在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；其中，所述第一预设距离不大于所述近场红外信号的目标辐射距离。

6.根据权利要求5所述的自主充电系统，其特征在于，所述控制器根据所述射频接收装置接收到的所述射频信号的信号强度，确定所述自主移动设备与所述射频信号的发射源之间的间隔距离，且所述信号强度与所述间隔距离呈负相关。

7.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述射频发射装置包括有源射频标签；所述射频接收装置包括射频阅读器，用于接收所述有源射频标签发射的所述射频信号。

8.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述射频接收装置包括射频阅读器；所述射频发射装置包括无源射频标签，所述无源射频标签可在所述自主移动设备与所述充电桩之间的间隔距离小于第二预设距离时，响应于所述射频阅读器产生的射频能量的激励而发射所述射频信号，并由所述射频阅读器接收所述无源射频标签发射的所述射频信号。

9.根据权利要求1所述的自主充电系统，其特征在于，所述自主移动设备包括：自主清洁机器人。

10.一种自主移动设备，其特征在于，包括红外接收装置、射频接收装置以及控制器，所述红外接收装置用于接收充电桩上的近场红外发射装置发射的近场红外信号，所述射频接收装置用于接收所述充电桩上的射频发射装置发射的射频信号；

所述控制器可在控制所述自主移动设备回充时，根据所述射频接收装置接收到的射频信号，控制所述自主移动设备在所述射频信号的发射源附近搜索所述近场红外信号；以及，所述控制器可在所述红外接收装置接收到所述近场红外信号时，根据所述近场红外信号引导所述自主移动设备与所述充电桩进行对接充电。

11.根据权利要求10所述的自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备还包括存储装置，所述存储装置用于存储所述充电桩的位置信息；

所述控制器可在所述自主移动设备的电量低于预设电量阈值时，控制所述自主移动设备根据所述位置信息回充。