[发明专利]一种空天地观测资源的协同规划方法

权利要求书

1.一种空天地观测资源的协同规划方法，其特征在于，包括：

根据待分配任务集合中各待分配任务之间的冲突关系和规划中心中观测资源的参数信息，构建基于任务冲突的启发式准则；

根据所述启发式准则，计算所述规划中心中所述观测资源观测待分配任务的观测收益；

其中，所述规划中心包括至少一个子规划中心，每个所述子规划中心中包括至少一个观测资源；

所述基于任务冲突的启发式准则具体包括：观测资源负载度、任务冲突率、任务冲突度和观测资源的剩余观测能力；

根据如下公式计算每一子规划中心b中观测资源r_j观测任务t_i的观测收益

其中，i取值为1～n，n为待分配任务的数量，j取值为1～g，g为子规划中心b中观测资源的数量，k取值为1～m_j，表示至少三个任务之间冲突的情况下观测资源r_j观测任务t_i的观测资源负载度权重，为子规划中心b中观测资源r_j的观测资源负载度，是指观测资源r_j在观测任务t_i的时间窗口下可观测其他任务的情况，与可观测其他任务的数量呈正比，表示在至少三个任务存在冲突情况下观测资源r_j观测任务t_i的观测收益，n_j为子规划中心b中观测资源r_j可观测的任务数量，S_i为任务t_i的面积，表示两两任务之间冲突的情况下观测资源r_j观测任务t_i的观测收益权重，表示两两任务之间发生冲突的情况下观测资源r_j观测任务t_i的观测收益；α+β＝1，α表示两两任务之间发生冲突的概率对观测收益的影响权重，表示通过对两两任务之间发生冲突的概率进行估计后得到的观测收益，w_i为任务t_i的权重，为任务冲突率，为任务冲突度，m_j为待分配任务集合中与任务t_i冲突的任务数量，β表示两两任务之间发生冲突后观测资源r_j的剩余观测能力对观测收益的影响权重，表示通过对两两任务发生冲突后的剩余观测能力进行估计而得到的观测收益，为观测资源r_j完成任务t_k后仍能完成任务t_i的面积；

根据如下公式计算：

根据如下公式计算：

其中，w_k和S_k分别为任务t_k的权重和面积，l_i和l_k分别为任务t_i和任务t_k的覆盖度，任务t_k表示待分配任务集合中与任务t_i冲突的任务。

2.根据权利要求1所述的协同规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述观测收益，构建所述规划中心的任务分配模型。

3.根据权利要求1所述的协同规划方法，其特征在于，在所述根据待分配任务集合中各待分配任务之间的冲突关系和规划中心中观测资源的参数信息，构建基于任务冲突的启发式准则前还包括：

判断所述待分配任务集合中一个待分配任务与其他待分配任务是否冲突；

若冲突，则记录与此待分配任务冲突的任务数量和任务信息。

4.根据权利要求3所述的协同规划方法，其特征在于，所述判断所述待分配任务集合中一个待分配任务与其他待分配任务是否冲突具体包括：

判断所述规划中心中观测资源观测所述待分配任务集合中一个待分配任务与观测所述待分配任务集合中其他待分配任务时是否满足约束条件，若不满足约束条件，则判断此待分配任务与其他待分配任务冲突；

所述约束条件包括：时间窗口约束条件、持续时间约束条件、开关机次数约束条件、续航里程约束条件和存储容量约束条件中的一种或多种。