[发明专利]一种船体表面清洗爬壁机器人

权利要求书

1.一种船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，它包括中间的安装架和两侧各一组驱动轮模块；

在安装架前部设有一加强轴，加强轴两侧各接一连接轴，每根连接轴上各安装一组驱动轮模块；

在安装架后部中间上部安装有清洗作业模块；在安装架后部中间下部安装有万向轮模块；

每组驱动轮模块包括两侧两块平行的支撑架、一组驱动模块、一组张紧轮模块、一组磁吸附模块、两侧多组辅助支撑轮；

每块支撑架是一块上部、下部均设有开孔的斜板；两侧两块支撑架之间设有连接轴，连接轴两端从两侧支撑架的上部开孔中穿过；两块支撑架上设有驱动模块、张紧轮模块和磁吸附模块，还设有辅助支撑轮；

每组驱动模块包括中间一个驱动电机、一个行星减速器、一号蜗轮蜗杆减速器，和两侧两个同步带轮、两侧两个车轮转轴、两侧两个轮毂及充气轮；驱动电机与行星减速器连接；行星减速器安装在一号蜗轮蜗杆减速器的输入端法兰上；一号蜗轮蜗杆减速器安装在左右两侧两个支撑架之间；一号蜗轮蜗杆减速器的输出轴从支撑架的下部开孔中穿过；一号蜗轮蜗杆减速器的输出轴两端分别与两侧两个同步带轮连接；两侧两个同步带轮分别与两侧两个车轮转轴连接；两侧两个车轮转轴分别与两侧两个轮毂及充气轮连接；充气轮的外径大于同步带轮包裹传动带后的外径；

每组张紧轮模块包括两侧两块平行的连接板、两侧两个张紧轮、中间一根张紧轮转轴、一条传动带和两侧两个调节螺栓；两侧两块连接板分别通过螺钉安装在两侧两块支撑架上；两侧两个张紧轮安装在两侧两块连接板之间的一根张紧轮转轴上；连接板上设有滑槽，张紧轮转轴两端安装在两块连接板的滑槽中；张紧轮通过传动带与同步带轮连接；

每组磁吸附模块包括扇形大磁铁和大磁铁安装架；扇形大磁铁为永磁铁，与传动带之间设有间隙；扇形大磁铁安装在大磁铁安装架上；大磁铁安装架安装在两侧两块支撑架之间，位于一号蜗轮蜗杆减速器的下面；大磁铁安装架为一方形框架，其两侧分别与两侧两块支撑架的下端固定连接；

所述清洗作业模块包括摆动模块、检测模块和作业模块；摆动模块固定在安装架后部中间上部位置；摆动模块包括摆动电机、二号蜗轮蜗杆减速器；所述摆动电机安装在二号蜗轮蜗杆减速器输入端法兰上；

所述安装架包括一个方形框架和两个连接片，两个所述连接片的后端分别固定在所述方形框架的两侧；

所述方形框架的边框部分朝上的一面设有可插入所述清洗作业模块中的二号蜗轮蜗杆减速器的输出轴的插孔；所述二号蜗轮蜗杆减速器的输出轴插入所述安装架的方形框架上的插孔中；

所述加强轴与两个所述连接片的前端固定。

2.如权利要求1所述的船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，连接板上设有凸台，调节螺栓横向安装在连接板的凸台上，即螺母固定在连接板的凸台上，调节螺栓横向装在螺母中；调节螺栓端部顶在张紧轮转轴上，调节螺栓在螺母中旋转，可使张紧轮转轴在滑槽中横向移动。

3.如权利要求1或2所述的船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，所述船体表面清洗爬壁机器人，还包括一弧形保护架，保护架两端分别连接两侧两个驱动轮模块；保护架的中间与安装架的后端连接。

4.如权利要求1或2所述的船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，靠外侧的支撑架上还设有防护板；一号蜗轮蜗杆减速器具有自锁功能。

5.如权利要求1或2所述的船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，传动带包括两侧与同步带轮啮合的同步带部分，以及中间对应磁吸附模块的平皮带部分。

6.如权利要求5所述的船体表面清洗爬壁机器人，其特征在于，两侧的辅助支撑轮分多组分别对称安装在两侧的支撑架上；每组辅助支撑轮通过支杆与支撑架的下部即车轮转轴与支撑架的连接处固定连接；每个辅助支撑轮的端部顶在传动带的同步带部分的内侧。