[发明专利]一种用于船体构件的点云配准方法

权利要求书

1.一种用于船体构件的点云数据配准方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：基于机器视觉的船体构件检测技术，对船体构件的关键型线进行三维重建；

S2：将关键型线的测量数据模型和理论数据模型分别化为测量点云和理论点云；

S3：将所述测量点云和所述理论点云进行自动配准；

S4： 对所述测量点云进行配准微调，用于对配准后的结果进行细微的调节并补偿配准偏差。

2.根据权利要求1所述的配准方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述自动配准方法采用矢量约束法。

3.根据权利要求1所述的配准方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述配准微调包括对测量点云的平移微调和旋转微调。

4.根据权利要求2所述的配准方法，其特征在于，所述矢量约束法包括以下步骤：

S11：选择点云中的一个端点作为参考点，平移点云使参考点和全局坐标系的原点重合；

S12：以全局坐标系原点为旋转中心，全局坐标系的坐标轴+OZ作旋转轴线，旋转点云至其参考向量和全局坐标中坐标轴OX的正方向同向；

S13：以全局坐标系的原点为回转中心，选择全局坐标系的坐标轴+OX为回转矢量，对测量点云或理论点云进行回转变换使所述测量点云或理论点云所在平面的法向量和全局坐标系的坐标轴+OZ的方向相同；

S14：回转变换后的点云，即为完成自动配准后的点云。

5.根据权利要求3所述的配准方法，其特征在于，所述平移微调需要手动实现测量点云沿全局坐标系的坐标轴X、Y的平移变换，可以自定义平移步长值的大小。

6.根据权利要求3所述的配准方法，其特征在于，所述旋转微调是以全局坐标系的原点为旋转中心、以全局坐标系的坐标轴+OZ为旋转轴，以手动方式实现对测量点云的旋转变换，单次旋转变换的角度值定义为旋转步长值 ，所述旋转步长值的大小和方向可以自定义。