[发明专利]一种补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器及方法

权利要求书

1.一种补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器，其特征在于：该交互式学习控制器设置于速度环控制器之前，通过在位置域上进行递归学习从而得到对应位置上的补偿信号来跟踪和补偿位置域上周期性的参考信号和扰动；

该交互式学习控制器，包括：

学习点设定单元，用于分割重复位置域，设定预期学习点；

存储空间分配单元，用于分配存储空间m(j),j＝0,1,...,N-1用来存放对应学习空间点上的学习结果s(k)；

节拍点控制单元，用于控制节拍点k，获得当前θ(k)，e(k)，θ(k)表示第k个节拍时的电机转子转动的角度，e(k)表示第k个节拍时实际电机转动的角速度与期望的控制目标参考角速度的差值；

递归学习点计算单元，用于计算与当前位置最靠近的学习点；

补偿值更新单元，于该递归学习点计算单元计算的学习点到预期学习点时，利用上次递归周期的学习结果更新当前递归周期当前节拍的补偿值；

下次递归补偿值计算单元，利用当前位置域学习点和前面两个位置域学习点的补偿值和跟踪误差来计算下一次位置域周期对应点的补偿值；

更新单元，更新学习结果对应存储位置的值，并更新预期学习点以及更新e(k-1)和e(k-2)，其中e(k-1)和e(k-2)表示历史节拍上的跟踪误差；

该学习点设定单元平均分割重复位置域成N点，设定预期学习点为N；

该下次递归 补偿值计算单元通过下式计算下次递归位置域周期上对应补偿值：

其中，k_r为迭代学习因子。

2.如权利要求1所述的补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器，其特征在于，该递归学习点计算单元利用下式计算递归学习点：

j＝fix(θ+π/N)/(2π/N),fix为取整运算。

3.如权利要求2所述的补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器，其特征在于:该更新单元更新学习结果对应存储位置的值，将预期学习点当前值加1，如果到N，重置为0，并更新e(k-1),e(k-2)。

4.一种补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制方法，其特征在于：该方法通过在位置域上来进行递归学习从而得到对应位置上的补偿信号来跟踪和补偿位置域上周期性的参考信号和扰动；

该交互式学习控制方法包括：

步骤一，分割重复位置域，设定预期学习点；

步骤二，分配存储空间m(j),j＝0,1,...,N-1用来存放对应学习空间点上的学习结果s(k)；

步骤三，控制节拍点k，获得当前θ(k)，e(k)，θ(k)表示第k个节拍时的电机转子转动的角度，e(k)表示第k个节拍时实际电机转动的角速度与期望的控制目标参考角速度的差值；

步骤四，计算与当前位置最靠近的学习点；

步骤五，于步骤四计算的学习点到预期学习点时，利用上次递归周期的学习结果更新当前递归周期当前节拍的补偿值；

步骤六，利用当前位置域学习点和前面两个位置域学习点的补偿值和当前控制节拍及历史节拍上的跟踪误差来计算下一次位置域周期对应点的补偿值；

步骤七，更新学习结果对应存储位置的值，并更新预期学习点以及更新e(k-1)和e(k-2)，e(k-1),e(k-2)表示历史节拍上的跟踪误差；

于步骤一中，平均分割重复位置域成N点，设定预期学习点为N；

于步骤六中，通过下式计算下次递归位置域周期对应补偿值：

其中，k_r为迭代学习因子。