[发明专利]与取号机相配合的机器人主动跟随系统

权利要求书

1.一种与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述机器人主动跟随系统包括：主控制器、第一图像采集模块、无线发送模块和分别与所述主控制器相连的无线接收模块、存储器、第二图像采集模块以及驱动电机，所述驱动电机还与驱动轮相连，所述第一图像采集模块和所述无线发送模块分别设置在取号机上，且与取号机系统相连，所述无线发送模块与所述无线接收模块相耦接；其中，

所述第一图像采集模块用于采集取票者的图像信息，并且通过所述无线发送模块传输至所述存储器中进行存储，取号机获取的取票者的身份信息也通过所述无线发送模块传输至所述存储器中，所述主控制器根据取票者的身份信息和图像信息判断是否为VIP客户，控制所述驱动电机对VIP客户进行主动跟随，所述第二图像采集模块用于协助所述主控制器进行准确地主动跟随。

2.根据权利要求1所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述主控制器上还连接有红外接收器。

3.根据权利要求1所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述机器人主动跟随系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述主控制器相耦接，且所述测距模块被配置成检测机器人与跟随者之间的距离。

4.根据权利要求3所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测。

5.根据权利要求1所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述主控制器上还连接有障碍避让模块，所述障碍避让模块用于规划机器人跟随VIP客户的路径，从而对障碍进行避让。

6.根据权利要求5所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述障碍避让模块包括数据处理模块和分别与所述数据处理模块相连的光测距模块和VIP客户定位模块，所述光测距模块用于感知机器人周围的环境信息；所述VIP客户定位模块用于机器人和VIP客户的定位；所述数据处理模块根据获取的机器人周围的环境信息以及VIP客户的定位信息来规划机器人的主动跟随路径。

7.根据权利要求6所述的与取号机相配合的机器人主动跟随系统，其特征在于，所述光测距模块采用激光三角测距系统。