[发明专利]机器人语音识别召唤者的主动跟随系统

权利要求书

1.一种机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，其特征在于，所述主动跟随系统包括：控制器、语音采集模块、图像采集模块、语音识别模块、第一驱动电机、第二驱动电机和移动轮，所述语音识别模块、所述图像采集模块、所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别与所述控制器耦接，所述语音采集模块与所述语音识别模块相连，所述第二驱动电机与所述移动轮相连；其中，

所述语音采集模块用于采集召唤者的语音信息；所述语音识别模块用于分析和认证采集到的召唤者的语音信息，在通过认证的情况下，所述语音识别模唤醒所述控制器；所述控制器控制所述图像采集模块对召唤者进行图像采集，并且控制所述第一驱动电机和第二驱动电机地工作；所述第二驱动电机用于驱动所述移动轮的工作，所述第一驱动电机与机器人的头部连接，用于控制机器人的头部的转动。

2.根据权利要求1所述的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，其特征在于，所述语音识别模块包括：麦克风阵列语音识别模块和声纹识别模块，所述麦克风阵列语音识别模块被配置成识别召唤者的发声位置；所述声纹识别模块被配置成对召唤者的语音进行身份认证。

3.根据权利要求1所述的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，其特征在于，所述麦克风阵列语音识别模块中使用基于TDOA的双步定位法进行召唤者的发声位置识别。

4.根据权利要求1所述的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，其特征在于，所述主动跟随系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述控制器相耦接，且所述测距模块被配置成检测机器人与跟随者之间的距离。

5.根据权利要求4所述的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，其特征在于，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测。

6.根据权利要求5所述的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，其特征在于，所述控制器至少包括：数据处理模块、存储器和判断模块，所述存储器和所述判断模块分别与所述数据处理模块相连，所述所述存储器还与所述测距模块相连。

7.根据权利要求1所述的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，其特征在于，所述图像采集模块包括：3D摄像头和AD转换器，所述3D摄像头用于对召唤者的图像进行采集，所述AD转换器用于将所述3D摄像头采集的模拟信号转换成数字信号，并输出至所述控制器中。