[发明专利]一种编队目标分散机动模式下的跟踪方法

权利要求书

1.一种编队目标分散机动模式下的跟踪方法，其特征在于，利用四帧量测数据，基于航迹起始中修正的3/4逻辑法实现编队内目标的点-航互联，具体分为以下五步进行：

(1)以U₁(k-1)作为航迹起始过程第一次扫描所得到的量测集合，分别为后三次扫描得到的量测集合；以为中心建立波门，若量测集合Z(k)中第j个量测满足

d′_ij[R_i(k-1)+R_j(k)]^-1d_ij≤γ

则判定可与z_j(k)互联，并建立可能航迹D₁；式中，R_j(k)为对应于z_j(k)的量测噪声协方差；γ为常数阈值，由χ²分布表查得；

式中，和分别为目标i在x、y方向上的速度最大值和最小值；为k时刻第j个量测与k-1时刻第i条航迹状态更新值在x方向上的差值；为k时刻第j个量测与k-1时刻第i条航迹状态更新值在x方向上的差值的负数；为k时刻第j个量测与k-1时刻第i条航迹状态更新值在y方向上的差值；为k时刻第j个量测与k-1时刻第i条航迹状态更新值在y方向上的差值的负数；R_i(k-1)表示k-1时刻第i条航迹在x和y方向上的位置协方差；为的协方差；

(2)对可能航迹D₁进行直线外推，并以外推点为中心，建立关联波门Ω(k+1)，其由航迹外推误差协方差确定；若量测z_i(k+1)落入关联波门Ω(k+1)内，假设z_i(k+1)与z_j(k)的连线与该航迹的夹角为α，若α≤σ，则认为z_i(k+1)可与D₁互联，其中σ由测量精度决定；若存在多个点满足要求，则选取离外推点最近的量测互联；

(3)若没有量测落入Ω(k+1)中，则将D₁继续直线外推，以外推点为中心，建立后续关联波门Ω(k+2)，其大小由航迹外推误差协方差确定；若量测z_i(k+2)落入关联波门Ω(k+2)内，假设z_i(k+2)与z_i(k+1)的连线与该航迹的夹角为β，若β≤σ，则判定z_i(k+2)可与D₁互联；若存在多个点满足要求，则选取离外推点最近的量测互联；

(4)若在第四次扫描中，没有量测落入后续关联波门Ω(k+2)中，则删除该可能航迹；

(5)在各个周期中不与任何航迹互联的量测用来开始一条新的可能航迹，转步骤(1)；

设在k+2时刻以为起点的量测集合为则说明目标i在k时刻和k+1时刻的互联量测为z_j(k)和z_m(k+1)。