[发明专利]一种编队目标合并机动模式下的跟踪方法

权利要求书

1.一种编队目标合并机动模式下的跟踪方法，其特征在于，基于整体机动跟踪模型获得目标的状态更新值和然后进行合并的判别，具体描述为：

当编队U₁(k-1)和U₂(k-1)合并成U(k)后，U₁(k)和U₂(k)中的目标属于同一个编队，各目标间的空间距离和运动方式应该满足编队的定义，所以首先需要基于U₁(k)和U₂(k)重新进行编队的分割；设和为U₁(k)和U₂(k)中任意两个目标的状态更新值，若

则判定这两个目标属于同一个编队；式中，d₀为常数阈值；γ为服从自由度为n_x的χ²分布的门限值，这里n_x为状态估计向量的维数；且

基于编队分割中的循环阈值模型完成k时刻编队的重新识别，设识别后得到一个新的编队若则编队的合并完结，其中T_U(k)为编队U(k)中的目标个数；否则利用k+1时刻的关联编队量测重复上述步骤，继续进行编队的合并判别；

所述整体机动跟踪模型的建立方法为：先求取整体编队的加速度、编队内目标的外推，然后是波门的建立、杂波剔除模型及点迹合并模型的建立及关联量测的获取，最后是目标状态进行更新；

所述杂波剔除模型及点迹合并模型的建立及关联量测的获取的具体方法为：

根据N_i分为以下三种情况剔除杂波，确定的关联量测其中为编队U(k)中第i个目标航迹的一步预测值；N_i为中量测来源的传感器个数，为落入关联波门的量测集合

①若N_i≥2，首先需要建立点迹合并模型，利用广义S-D分配的原则进行静态互联，根据静态关联结果对各传感器量测进行组合，消除多个传感器对应同一目标的冗余信息，并对各组合进行有效性判断，然后将被接受组合中所有量测点进行点迹压缩以获得一个等效量测点，实现多传感器点迹互联，同时剔除中的其他点迹，达到消除杂波的目的，最后选取等效量测点为互联量测

②若N_i＝1，不需要建立点迹合并模型，选取中与空间距离最近的量测为关联量测其中为中量测个数；

③若N_i＝0，基于获取虚拟量测为关联量测且

式中，H(k)为量测矩阵。