[发明专利]一种液压驱动定径管道机器人

权利要求书

1.一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：包括支撑前仓、连接仓和支撑后仓；支撑前仓包括前仓交叉支撑机构、前仓前端盖(1)、二级液压缸(11)、前仓后端盖(12)、第一滑动盘(13)和前仓仓体(14)，其中前仓交叉支撑机构包括第一支撑板(2)、第一固定连杆座(3)、第一滑动连杆(4)、第一固定连杆(5)、第一防滑垫(6)、第一滑动连杆座(7)和第一滑轨(8)；支撑后仓包括后仓交叉支撑机构、后仓前端盖(10)、液压缸(15)、后仓仓体(16)、第二滑动盘(17)和后仓后端盖(18)，其中后仓交叉支撑机构包括第二支撑板(19)、第二固定连杆座(20)、第二滑动连杆(21)、第二固定连杆(22)、第二防滑垫(23)、第二滑动连杆座(24)和第二滑轨(25)；连接仓包括连接仓仓体(9)；

支撑前仓中，前仓前端盖(1)和前仓后端盖(12)分别通过内六角螺钉固定于前仓仓体(14)的前后两端，二级液压缸(11)通过法兰与前仓前端盖(1)和前仓后端盖(12)分别连接；

支撑后仓中，后仓前端盖(10)和后仓后端盖(18)分别通过内六角螺钉固定于后仓仓体(16)的前后两端，液压缸(15)通过法兰与后仓其他部件分别连接；

连接仓中，连接仓仓体(9)一端通过螺栓螺母与后仓仓体(16)固定，另一端套在前仓仓体(14)的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的二级液压缸(11)包括第一级液压缸、第一级法兰、第二级液压缸、第二级法兰和尾部法兰，第一级法兰通过螺栓螺母固定在前仓后端盖(12)上，第二级法兰通过螺栓螺母与第一滑动盘(13)安装在一起，尾部法兰通过螺栓螺母固定在后仓前端盖(10)上。

3.根据权利要求1所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的液压缸(15)包括液压缸体、第一级法兰、第二级法兰和尾部法兰，第一级法兰通过螺栓螺母与后仓仓体中间端盖固定，第二级法兰通过螺栓螺母与第二滑动盘(17)安装在一起，尾部法兰通过螺栓螺母与后仓前端盖(10)固定。

4.根据权利要求1所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的前仓交叉支撑机构中第一滑轨(8)的前后两端分别安装在前仓前端盖(1)和前仓后端盖(12)上，第一滑轨(8)上通过嵌装方式安装有第一滑动盘(13)；第一固定连杆座(3)的一端通过螺栓螺母安装在前仓前端盖(1)上，另一端通过铰接的方式与第一固定连杆(5)的一端安装在一起，第一固定连杆(5)的另一端通过铰接的方式安装在第一支撑板(2)上；第一滑动连杆座(7)一端通过螺栓螺母安装在第一滑动盘(13)上，另一端通过铰接的方式与第一滑动连杆(4)的一端安装在一起，第一滑动连杆(4)的另一端安装在第一支撑板(2)上；第一滑动连杆(4)与第一固定连杆(5)在等长位置通过铰接的方式安装在一起。

5.根据权利要求1或4所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的第一支撑板(2)呈天平状，两端有凸起托板，托板呈中空的倒梯形，中空处形状与防滑垫(6)相契合，防滑垫(6)安装在第一支撑板(2)两端的凸起托板上；第一支撑板(2)的横向支撑结构上有一段滑道，第一滑动连杆(4)靠近第一支撑板(2)的一端安装在第一支撑板(2)的滑道内。

6.根据权利要求1所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的支撑前仓与支撑后仓以后仓前端盖(10)为对称轴呈对称结构，前仓交叉支撑机构与后仓交叉支撑机构的组成部件类型与连接方式完全相同，但两者在对应端盖上的安装完成后呈一定角度。

7.根据权利要求1所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的前仓交叉支撑结构有三组，三组前仓交叉支撑结构呈周向间隔120°均匀分布，后仓交叉支撑结构数量和安装方式与前仓交叉支撑结构相同，但前后仓交叉支撑结构对应安装位置的角度间隔60°。

8.根据权利要求1所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的前仓前端盖(1)、后仓前端盖(10)、前仓后端盖(12)、后仓后端盖(18)均为六边形结构。

9.根据权利要求1所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的前仓仓体(14)与后仓仓体(16)均为贯通的六面体，前后仓体表面上对应安装交叉支撑结构的位置开有矩形开口，开口长度与交叉支撑结构的长度相同。

10.根据权利要求1所述的一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：所述的连接仓仓体(9)为圆柱形结构，内部开有呈六面体状的贯穿通孔。