[发明专利]一种基于数字信号处理的运动控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种采用基于数字信号处理的运动控制系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：根据系统环境要求，配置DSP数字信号处理器模块、输入模块、通信模块、输出模块、继电器输出模块、I\O接口模块、AD转换模块、输入捕捉模块、中断控制模块、编码器模块和INT输入模块；

步骤二：命令判定：是否接受命令；若接受到命令，则对命令进行分析，是否属于配置参数命令、自控参数命令、运动命令、模式转换命令或其他控制参数设置；若属于配置参数，则保存参数，重新配置系统；若属于自控参数，则保存参数，自动运动控制流程数据准备；若属于运动命令，则设置相应的运动轴参数；若属于模式转换命令，则控制模式转换设置；

步骤三:命令判定：是否接受命令：若未接受到命令，则对输入信号进行检测、滤波、分析处理、AD数据处理和编码器信号处理；并进行轴运动处理、限位处理、位置到达处理；动作控制处理、限位处理、位置到达处理；

步骤四:对步骤三中的轴运动处理、限位处理、位置到达处理；动作控制处理、限位处理、位置到达处理操作判定是否为自动运动控制命令；若不是自动运动控制命令，则继续回到接受命令环节；若是自动控制命令，则判定是否步骤完成；

步骤五：步骤完成分析：对自动控制命令执行后分析是否完成，

若判定完成，则认定是否自动控制执行结束，若执行结束，则回到接受命令阶段，若认定自动控制执行未结束，则设置下一步运动参数，设置轴运动参数；设置运动控制参数；

若判定未完成，检查轴运动参数和运动控制参数，并回到接收命令步骤。