[发明专利]基于动态的组合式智能移动AGV及其对接方法

说明书

本发明公开了一种基于动态的组合式智能移动AGV及其对接方法。所述基于动态的组合式智能移动AGV包括第一AGV，所述第一AGV的至少一个侧壁上装有对接模块；所述对接模块包括至少一个所述对接子模块和/或至少一个所述对接母模块，所述对接子模块用于与第二AGV的对接母模块对接相连，所述对接母模块用于与第二AGV的对接子模块对接相连；所述对接子模块具有对接子端，对接母模块具有对接母端。本发明的基于动态的组合式智能移动AGV及其控制方法可以实现AGV不同模式之间的互相切换，实现效益的最大化，组合方式灵活，可以很好的适应不同规格的物料。

技术领域

本发明涉及一种基于动态的组合式智能移动AGV及其对接方法，属于移动设备对接领域。

背景技术

目前市场上存在着各种尺寸的AGV（Automated Guided Vehicle），针对不同的负载，不同的任务而设计。然而，市面上的智能移动AGV都有其特性的工作环境和限定的负载范围，要么针对体积较小、轻量化的产品进行运输、周转，或者是专门负载大型物件，其自身体积也较大，较笨重。

现有的这些智能移动AGV的功能都是固定的，相互不能转换、通用，如果产品变化区间较大，为了能运载各种重量的物品，则就需要好几种类型的智能移动AGV来满足实际生产需求，常需要采购多种尺寸的AGV。有时候往往为了少量的大型、重载物件，也需要配备大型的智能移动AGV，AGV闲置率比较高，也不够灵活，而这种大型的智能移动AGV造价往往很高，造成生产资源的极大的浪费。

中国发明专利公开号CN104518352A公开了一种兼容板对板对接的插头及插座一体化式连接器，该连接器包括插头、插座、箱体、用于校正插头与插座之间安装位置的活动板和多个对称分布且用于引导校正插头与插座之间位置的导柱，插头的底端贯穿箱体后与插座固定连接，且插座的底端插接在活动板内，多个导柱的一端固定在插头的两侧上，且另一端依次贯穿箱体和插座两侧的通孔后插接在活动板的两侧上。本发明插头与插座之间使用导柱进行位置校正引导，使上下插头插座接插时能先期导正，同时插头与插座之间增加一个活动板使两设备及模块间能自动快速校正安装位置，避免两设备及模块间上下错位出现不对位的现象，并实现设备与设备、模块与模块之间进行无缝、无线缆连接。然而该专利只能针对静态的导向对接，无法解决移动设备在运动中准确对接并固定连接的问题。

发明内容

针对目前市面上的智能移动AGV存在的载重不灵活，使用不灵活的问题和不足，本发明旨在提供一种基于动态的组合式智能移动AGV及其对接方法，该基于动态的组合式智能移动AGV及其控制方法可以实现不同模式之间的互相切换，当需要运输大负载的物料时，双车、三车、四车等组合而成的结合体，其运载能力和尺寸直接成倍的增加，可以作为大载荷的智能移动AGV来完成工作，当需要运输小物料的时候，又可以切换成轻量化的模式去完成工作。而不再额外配备多种规格智能移动AGV，实现效益的最大化，组合方式灵活，可以很好的适应不同规格的物料。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

基于动态的组合式智能移动AGV，包括第一AGV，其结构特点是，所述第一AGV的至少一个侧壁上装有对接模块；所述对接模块包括至少一个所述对接子模块和/或至少一个所述对接母模块，所述对接子模块用于与第二AGV的对接母模块对接相连，所述对接母模块用于与第二AGV的对接子模块对接相连；所述对接子模块具有对接子端，对接母模块具有对接母端；

优选所述第一AGV的多个侧壁上均装有对接模块一个对接子模块和/或一个对接母模块；更优选所述第一AGV的四个侧壁上均装有对接模块一个对接子模块和/或一个对接母模块。

由此，两对接的AGV上分别设有对接子模块和对接母模块，也即对接的移动小车既有对接母端的角色又有对接子端的角色，更适于运动过程中的对接。

四个侧壁上均设有一个对接子模块和一个对接母模块，则可以实现从任意一个侧面进行对接。

优选第一AGV和第二AGV结构相同。