[发明专利]一种融合选星与完好性检测的多系统兼容定位方法

权利要求书

1.一种融合选星与完好性检测的多系统兼容定位方法，其特征在于，包括：

S1、对多卫星导航系统中的所有卫星进行卫星分组并构造各组的凸包集合；

S2：利用奇偶矢量算法得到含卫星测距误差信息的距离残差矢量及残差敏感矩阵；

S3：依据所述距离残差矢量判断有误故障卫星，依据残差敏感矩阵剔除故障卫星；

S4：使用礼品包装技术计算整个系列的凸包，实现同时完成多个卫星导航系统的选星和完好性监测；

S5：进行时间系统统一和坐标系统统一；

S6：进行多系统兼容定位。

2.根据权利要求1所述的融合选星与完好性检测的多系统兼容定位方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括如下子步骤：

S101、设A＝{b₁，…，b_k}为所有卫星的集合，若k/m为整数，根据卫星分组将集合A分为个组，每个组中卫星的数量为m，为对k/m的值进行向上取整操作，设j＝1；

S102、计算凸包的划痕，找到布局平面图中第j组的左顶点对第j组中的其他点以关于左顶点的方位角大小顺序标记为删除靠近的点；

S103、设i＝2、判断是否是逆时针方向，若是则将放入第j组的凸包集合B^j；

S104、i++后转入步骤S13，遍历完第j组中所有的点后转入步骤S15；

S105、j++后判断是否成立，若是则转入步骤S12，若否则步骤S1流程结束。

3.根据权利要求1所述的融合选星与完好性检测的多系统兼容定位方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括如下子步骤：

S106、设A＝{b₁，…，b_k}为所有卫星的集合，若k/m不为整数，根据卫星分组将集合A分为个组，每个组中卫星的数量最大为m，为对k/m的值进行向上取整操作，设j＝1；

S107、计算凸包的划痕，找到布局平面图中第j组的左顶点对第j组中的其他点以关于左顶点的方位角大小顺序标记为删除靠近的点；

S108、设i＝2、判断是否是逆时针方向，若是则将放入第j组的凸包集合B^j；

S109、i++后转入步骤S108，遍历完第j组中所有的点后转入步骤S110；

S110、j++后判断是否成立，若是则转入步骤S107，若否则转入步骤S111；

S111、计算第组凸包的划痕，第组卫星数量为找到布局平面图中第组的左顶点对第j组中的其他点以关于左顶点的方位角大小顺序标记为删除靠近的点，执行步骤S108、S109，步骤S1流程结束。