[发明专利]一种双节McKibben肌肉变刚度软体机器人手臂

权利要求书

1.一种双节McKibben肌肉变刚度软体机器人手臂，其特征在于：包括变刚度McKibben手臂；所述变刚度McKibben手臂包括分别设置在中心位置和外围位置McKibben肌肉，所述中心位置和外围位置的McKibben肌肉属性相反；外围位置的McKibben肌肉为多根，均匀布置且与中心位置的McKibben肌肉通过结扣固定。

2.根据权利要求1所述的双节McKibben肌肉变刚度软体机器人手臂，其特征在于：还包括顶端平台，圆盘；所述顶端平台设置在单节变刚度McKibben手臂的上端；圆盘设置在一段单节变刚度McKibben手臂的下端及另外一段单节变刚度McKibben手臂的末端。

3.根据权利要求1所述的双节McKibben肌肉变刚度软体机器人手臂，其特征在于：收缩型McKibben肌肉为6根，共分为两组，每组三根，一组通过结扣与伸长型McKibben肌肉相连，彼此成120°均布在伸长型McKibben肌肉周围：另一组收缩型McKibben肌肉通过结扣与第一组收缩型McKibben肌肉相连。