[发明专利]一种基于自动定位的自动化抱桶装置

权利要求书

1.一种基于自动定位的自动化抱桶装置，包括回转驱动机构（16）、受回转驱动机构（16）控制的翻转主轴（10），还包括安装于翻转主轴（10）上的翻转架（1），还包括用于夹抱垃圾桶（11）的、设置在翻转架（1）上的夹抱单元，其特征在于：还包括负压吸附单元、与负压吸附单元相连通的真空发生器（14）、用于限制垃圾桶（11）位置的自动定位机构；

所述夹抱单元包括固定在翻转架（1）上的夹持座（5），还包括一对相对设置在夹持座（5）上的、用于抱住垃圾桶（11）外壁的、活动设置于夹持座（5）上的活动夹持部（15），所述负压吸附单元配合安装在两个活动夹持部（15）上，所述负压吸附单元在真空发生器（14）的控制下产生负压并可吸附垃圾桶（11）外壁；

所述自动定位机构包括变位气缸（2）、位移导轨（3）、活动限位座（4），所述位移导轨（3）固定安装在翻转架（1）上，所述活动限位座（4）可滑动地安装在位移导轨（3）上，所述变位气缸（2）的缸筒铰接在翻转架（1）上，所述变位气缸（2）的活塞杆铰接在活动限位座（4）上；

所述活动限位座（4）上设有用于勾住垃圾桶（11）的桶边（11a）的钩桶板（4a）。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动定位的自动化抱桶装置，其特征在于：所述负压吸附单元包括多个均匀布置在两个活动夹持部（15）上的真空吸盘（9），所述真空吸盘（9）与真空发生器（14）相连通。

3.根据权利要求2所述的一种基于自动定位的自动化抱桶装置，其特征在于：所述每个真空吸盘（9）与真空发生器（14）的连通路径上设有真空逻辑阀（13），当真空吸盘（9）没有吸住垃圾桶（11）外壁时，所述真空逻辑阀（13）处于关闭状态，当真空吸盘（9）吸住垃圾桶（11）外壁时，所述真空逻辑阀（13）处于开启状态。

4.根据权利要求1所述的一种基于自动定位的自动化抱桶装置，其特征在于：所述钩桶板（4a）上固定有抵靠件（4b），当钩桶板（4a）勾住桶边（11a）时，所述抵靠件（4b）抵靠垃圾桶（11）外壁。

5.根据权利要求2所述的一种基于自动定位的自动化抱桶装置，其特征在于：所述活动夹持部（15）包括抱桶架（8）、滑块（7）、连接杆（12）、夹抱气缸（6），所述滑块（7）可水平滑动地安装在夹持座（5）上，所述夹抱气缸（6）的活塞杆通过连接杆（12）与滑块（7）相连，所述滑块（7）与抱桶架（8）连接为一体，所述夹抱气缸（6）的缸筒铰接在夹持座（5）上，所述真空吸盘（9）安装在抱桶架（8）上。