[发明专利]用于物流系统的工业机器人自动化处理方法及装置

说明书

技术领域：

本发明涉及一种用于物流系统的工业机器人自动化处理方法及装置。

背景技术：

现有整个工作过程，包括扫码、称重、分拣、喷码等过程，全部需要人工操作实现。主要存在以下问题：

1、包装问题

1、1纸箱数量及规格

每天物流纸箱数量不定，每天订单的数量从3000至3万不等，所需人工无法准确计算。再加上产品的品种200多个，且产品的形状及大小不一，导致所用的包装纸箱尺寸规格有十六种之多，对工人的操作造成极大不便。

1、2纸箱扫码问题。

目前，有两种条形码需要扫描，纸箱侧面条形码与地址贴纸上面条形码。通过扫描不同条形码，与所录入信息比较，来剔除疑难件。而现在贴纸为人工来贴，贴纸地方不固定，贴纸正反也有差异，对工人的扫码效率有很大影响。

2、称重问题

2、1称重方式

现有称重方式是原始电子秤，需要人工对包裹逐一进行称重。在正常条件下，四人进行称重并将称得的重量手写在包裹上。包裹量大时多时则需要更多的人力。整个过程耗时耗力，在包裹数量多时，严重影响了正常运转。

2、2称重扫码

称重前需要对纸箱及包裹单进行扫码，扫描纸箱上的码以便区分纸箱的规格，扫描包裹单检查与订单是否匹配。若扫码后与电脑上设定的重量及所用的纸箱不匹配则剔除。整个过程，需要人工判断，准确度不够，还会产生误判等问题。

发明内容：

为解决上述技术问题中的不足，本发明的目的在于，提供一种用于物流系统的工业机器人自动化处理方法及装置，用以减少人工操作，提高工作效率。

本发明所提供的用于物流系统的工业机器人自动化处理方法，其特征是，包括如下步骤：

(1)箱体等待；箱体手动放入传送带，进入等待区进行缓冲，准备进入流水线装置，等待区是整条流水线的准备阶段，箱体进入流水线之前，先经过等待区，等待区通过光电开关检测到两个箱体之间的距离，当两个箱体距离小于设定值时，传送便会停止，箱体停在等待区等待，当箱体距离大于等于设定值时，传送继续运行，箱体前行进入下一步；

(2)对齐扫码：箱体进入传送带之后，首先进行对齐，以便箱体上的条码能被扫码装置更好的识别，对齐之后箱体通过扫码区，对箱体小面扫码；将一维码数据传入上位机，同时辨别箱体的大小；如果一维码有误，则进行报警；

(3)转向居中：箱体扫码无误后，通过转向装置，箱体进行90度旋转，为下面流程做准备；旋转之后，通过光电开关检测箱体，当光电开关检测到箱体之后，两侧气缸同时向中间聚拢，使箱体移动到中间位置，气缸上的接近开关会检测到气缸与箱体的距离，从而进行控制，使箱体定位在传送带中央，同时不被挤压坏；

(4)扫码调整：箱体进入调整区之后，旋转机械手携带的扫码器在运动过程中对箱体进行扫码，并判断条形码在箱体的那一侧，当扫码器扫到条形码在后续工序的背面时，扫码器对条形码扫码的同时，控制系统控制旋转机械手抓取箱体并旋转180度，箱体继续前行，旋转机械手返回原来的位置，等待下一次的工作；当扫码器扫到的条形在后续工序的对面时，旋转机械手在扫码箱体条形码后，箱体不进行旋转，直接继续前行。同时将一维码数据传入上位机。如果一维码有误，则进行报警；

(5)称重剔除：箱体进入称重区，经过自动化称重的平台，称重的电子屏幕自动显示箱体的质量，并传输到PLC控制系统；剔除区通过测量的箱体重量，根据控制系统的标准要求，判断是否符合要求；对不合格的箱体进行在线自动剔除，合格的箱体进入后续的喷码工序；

(6)箱体喷码：箱体符合要求后，进入喷码区，对合格的箱体在箱体上规定位置进行喷码，完成整个工艺流程。

用于物流系统的工业机器人自动化装置，其特征是，包括传送带，所述的传送带为分段结构，前段为等待区传送带，后段为输送带，所述的等待区传送带由传送电机控制转动；输送带上设置有电气控制柜和依次与电气控制柜连接的距离控制装置、对齐装置、扫码装置、转向装置、扫码居中装置、箱体调整装置、称重装置、剔除装置、喷码装置。

所述的距离控制装置包括光电开关，光电开关连接电气控制柜，光电开关检测到的光电信号输送至电气控制柜，电气控制柜控制等待区传送带的传送电机的开断。

所述的对齐装置包括对齐电缸和距离传感器，距离传感器与对齐电缸分别设置在输送带的两侧，距离传感器用于检测箱体与距离传感器之间的偏离距离，电气控制柜接收到距离传感器的信号用于控制对齐电缸的伸出距离。

所述的扫码装置为扫码器。