[发明专利]卫惯紧组合钟差修正系统和方法

说明书

本发明涉及一种卫惯紧组合钟差修正系统和方法，包括卫导接收机、惯导系统和卫惯紧组合钟差修正装置，卫导接收机连接惯导系统和卫惯紧组合钟差修正装置，惯导系统连接卫惯紧组合钟差修正装置，卫导接收机根据接收的卫星信号进行处理及PVT解算，实现卫导接收机定位，并对接收机钟差进行调整，惯导系统进行捷联解算得到惯导系统的位置、速度和姿态信息，并根据接收的数据推算伪距估计值、伪距率估计值，卫惯紧组合钟差修正装置根据接收的数据对惯导系统的位置、速度和姿态信息进行紧组合钟差修正，得到修正后的位置、速度和姿态信息并输出，兼容卫导接收机定位和卫惯紧组合定位，以接收机钟差修正紧组合钟差，有效提高了导航准确性。

技术领域

本发明涉及组合导航领域，特别是涉及一种卫惯紧组合钟差修正系统和方法。

背景技术

卫导接收机跟踪卫星信号产生伪距和载波相位两个基本距离测量值。伪距的测量和时间密切相关。接收机时钟产生的时间通常与卫导的时间不同步，两者之间的时间差通常称为接收机时钟钟差，在定位过程中，需要估计出钟差值，才能完成系统对外的准确授时。钟差受时钟精度的影响，会随时间发生漂移。当钟差得不到校正时，系统时间不准确，将使得本地复制的信号与接收机接收到的信号不同步，甚至会导致信号失锁。因此，系统需要调整钟差。

传统的紧组合算法中，接收机和紧组合不同时工作，通常完全以紧组合的定位结果代替接收机的定位结果，紧组合配合接收机的钟差的调整难以准确反映系统实时误差情况，影响紧组合的观测，导致导航定位准确性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种导航定位准确性高的卫惯紧组合钟差修正系统和方法。

一种卫惯紧组合钟差修正系统，包括卫导接收机、惯导系统和卫惯紧组合钟差修正装置，所述卫导接收机连接所述惯导系统和所述卫惯紧组合钟差修正装置，所述惯导系统连接所述卫惯紧组合钟差修正装置，

所述卫导接收机用于接收卫星信号，并对所述卫星信号进行处理得到卫星与卫导接收机之间的伪距、伪距率、卫星的位置和速度；根据所述伪距和所述伪距率进行PVT解算，得到所述卫导接收机的位置、速度、钟差和钟漂；根据所述钟差和所述钟漂调整当前钟差，得到实际调整钟差，并将所述伪距、所述伪距率和所述实际调整钟差发送至所述卫惯紧组合钟差修正装置，将所述卫星的位置、速度和所述卫导接收机的位置、速度发送至所述惯导系统；

所述惯导系统用于通过捷联解算得到所述惯导系统的位置、速度和姿态信息，并结合接收的所述卫星的位置和速度，推算得到伪距估计值和伪距率估计值，并将所述伪距估计值、所述伪距率估计值和所述惯导系统的位置、速度和姿态信息发送至所述卫惯紧组合钟差修正装置；

所述卫惯紧组合钟差修正装置用于根据接收的所述伪距、所述伪距率、所述实际调整钟差、所述伪距估计值和所述伪距率估计值对所述惯导系统的位置、速度和姿态信息进行紧组合钟差修正，得到所述惯导系统修正后的位置、速度和姿态信息并输出。

一种卫惯紧组合钟差修正方法，包括以下步骤：

卫导接收机接收卫星信号，并对所述卫星信号进行处理得到卫星与卫导接收机之间的伪距、伪距率、卫星的位置和速度；

所述卫导接收机根据所述伪距和所述伪距率进行PVT解算，得到所述卫导接收机的位置、速度、钟差和钟漂，根据所述钟差和所述钟漂调整当前钟差，得到实际调整钟差；

所述卫导接收机将所述伪距、所述伪距率和所述实际调整钟差发送至所述卫惯紧组合钟差修正装置，将所述卫星的位置、速度和所述卫导接收机的位置、速度发送至所述惯导系统；

所述惯导系统通过捷联解算得到所述惯导系统的位置、速度和姿态信息，并结合接收的所述卫星的位置和速度，推算得到伪距估计值和伪距率估计值；

所述惯导系统将所述伪距估计值、所述伪距率估计值和所述惯导系统的位置、速度和姿态信息发送至所述卫惯紧组合钟差修正装置；