[发明专利]旋转式船体内腔焊接机器人

权利要求书

1.旋转式船体内腔焊接机器人，其特征在于：包括车架，设于车架上的行走机构、旋转机构和焊接执行机构，所述车架包括呈圆柱状的下车架(1)和可旋转套设于下车架(1)上的上车架(2)，所述行走机构包括对称设于下车架(1)内底下的两行走驱动电机(3)，两行走驱动电机(3)均通过联轴器连接有一主动轮(4)，两主动轮(4)均与一由磁性材料制成的履带(5)啮合，两履带(5)的端部均啮合有一从动轮(6)；所述旋转机构包括设于两行走驱动电机(3)之间的旋转电机(7)，所述旋转电机(7)通过法兰盘(8)与上车架(2)的底部连接；所述焊接执行机构包括设于上车架(1)上的两固定支架(9)，两固定支架(9)之间设有一呈长方形状的液压伸缩框(10)，所述液压伸缩框(10)由设于固定支架(9)上的焊接电机(11)控制，所述液压伸缩框(10)的端部铰接于呈圆柱状的活动件(12)上，所述活动件(12)的端部连接有一焊枪(13)、两侧均开设有滑动槽(14)，所述滑动槽(14)设有一固定连杆(15)，该固定杆(15)通过固定支座(16)固定在下车架(1)上，所述焊接执行机构还包括设于上车架(2)斜下方的超声波探测仪(17)；所述超声波探测仪(17)、行走驱动电机(3)、旋转电机(7)、焊接电机(11)、焊枪(13)均与设于机架上的智能控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的旋转式船体内腔焊接机器人，其特征在于：所述超声波探测仪(17)与水平面呈60°夹角安装。

3.根据权利要求1或2所述的旋转式船体内腔焊接机器人，其特征在于：所述旋转电机(7)外周围设有一圆形旋转环(18)，所述圆形旋转环(18)与上车架(2)的底部、下车架(1)的上部刚性连接。