[发明专利]一种多自由度的机器人手臂及机器人

权利要求书

1.一种多自由度的机器人手臂，包括大臂，该大臂的上端连接有肩部；其特征在于，所述机器人手臂还包括肘部、小臂、手部机构、第二连接件和第三连接件；

所述第二连接件固定连接于所述大臂的底端，与所述大臂形成L型结构；所述肘部固定于第二连接件上，同时与所述小臂的顶端固定连接；

所述第三连接件固定连接于所述小臂的底端，与所述小臂形成L型结构；所述手部机构装设于所述第三连接件上。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述肩部包括相连接的第一转动机构和第二转动机构；

所述第一转动机构包括相互连接的第一电机和第一转动部；在第一电机的驱动作用下，第一转动部以第一电机的转轴为旋转轴进行转动；

所述第二转动机构包括相互连接的第二电机和第二转动部；在第二电机的驱动作用下，第二转动部以第二电机的转轴为旋转轴进行转动；

所述第一转动机构与第二转动机构通过第一连接件连接，第一电机的转轴与第二电机的转轴相互垂直。

3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述肘部包括相连接的第三转动机构和第四转动机构；

所述第三转动机构，包括相连接的第三电机和第三转动部；在第三电机的驱动作用下，第三转动部以第三电机的转轴为旋转轴进行转动；

所述第四转动机构，包括相连接的第四电机和第四转动部；在第四电机的驱动作用下，第四转动部以第四电机的转轴为旋转轴进行转动；

所述第三转动机构的第三电机垂直固定连接于所述第二连接件上；第四转动机构的第四电机与第三转动部固定连接，且第四电机的转轴与第三电机的转轴相垂直。

4.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述手部机构包括第一舵机，位于第一舵机下方的第二舵机和第三舵机，以及位于第二舵机下方的左手掌和位于第三舵机下方的右手掌。

所述第一舵机固定装配于所述第三连接件上，所述第二舵机和第三舵机作为整体与第一舵机的输出轴固定连接，所述左手掌与第二舵机的输出轴固定连接，所述右手掌与第三舵机的输出轴固定连接。

5.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一连接件固定于第一转动机构的第一转动部的中间位置，该第一连接件同时与第二转动机构的第二电机固定连接。

6.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述第三电机垂直连接于第二连接件的中心位置，第四电机固定连接于第三转动部的中间位置。

7.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一转动部、第二转动部、第三转动部和/或第四转动部具体包括：转轴连接片、机械限位机构以及减速器，依次固定套设与相应转轴的外部。

8.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂还装设有一个或者多个电机控制板。

9.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂还装设有电连接的限位传感器和机械限位开关。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一所述的机器人手臂。