[发明专利]一种正压防爆电气型机械手

权利要求书

1.一种正压防爆电气型机械手，包括基座、大臂、小臂和末端组件，其中大臂与基座转动连接，小臂与大臂转动连接，末端组件与小臂转动连接，其特征在于：包括控制系统(101)、主动补压子系统和被动保压子系统，所述基座(105)、大臂(111)、小臂(112)以及末端组件(102)内部形成一个连通的封闭空间，主动补压子系统和被动保压子系统通过所述控制系统(101)控制，且所述封闭空间内通过所述主动补压子系统作用形成高压区(104)，并通过所述被动保压子系统稳压，所述封闭空间外部为常压区(103)；

所述主动补压子系统包括电机(106)、气泵(107)和进气管(108)，气泵(107)通过电机(106)驱动，所述电机(106)通过所述控制系统(101)控制，所述气泵(107)的高压口与基座(105)壳体直接连接，所述气泵(107)的吸气口与所述进气管(108)相连，且所述进气管(108)另一端口在不含有可燃物的常压区(103)吸气；

所述被动保压子系统包括蓄能波纹管(110)和可调节稳压阀(109)，所述蓄能波纹管(110)两端通过管路与所述封闭空间相通，在所述蓄能波纹管(110)任一与所述封闭空间相连的管路上设有所述可调节稳压阀(109)；

所述末端组件(102)可移动地设置于所述小臂(112)上，在所述小臂(112)和末端组件(102)之间设有直线运动动态压力平衡子系统；所述直线运动动态压力平衡子系统包括第一密封波纹管(114)和第二密封波纹管(115)，所述第一密封波纹管(114)和第二密封波纹管(115)相邻的一端与所述小臂(112)的壳体密封固连，所述第一密封波纹管(114)和第二密封波纹管(115)的相互远离的一端分别与所述末端组件(102)的两端密封连接，且所述第一密封波纹管(114)和第二密封波纹管(115)随所述末端组件(102)移动伸缩。

2.根据权利要求1所述的正压防爆电气型机械手，其特征在于：所述基座(105)、大臂(111)、小臂(112)和末端组件(102)中的任意两部件之间的旋转部分通过旋转密封子系统(113)密封。

3.根据权利要求2所述的正压防爆电气型机械手，其特征在于：所述旋转密封子系统(113)包括一个滑环和一个O型圈。

4.根据权利要求1所述的正压防爆电气型机械手，其特征在于：所述控制系统(101)为防爆型电器柜且通过防爆电缆和基座(105)连接。