[发明专利]一种无人机高度测量方法以及无人机

权利要求书

1.一种无人机高度测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

控制无人机上的第一成像装置和第二成像装置同时拍摄生成景象部分重叠的第一图像和第二图像；

确定所述第一图像、第二图像中的同名点以及同名点的视差值；

获取所述第一成像装置和第二成像装置的安装参数，并获取当前测高方位所述第一成像装置和第二成像装置对应的成像焦距；

根据所述安装参数、成像焦距以及同名点的视差值，测算出所述无人机当前的高度。

2.根据权利要求1所述的无人机高度测量方法，其特征在于，确定所述第一图像、第二图像中的同名点以及同名点的视差值包括：

确定所述第一图像、第二图像中景象的重叠区域，以第一图像中的重叠区域内的设定区域为基准区域；

根据所述基准区域，在第二图像的重叠区域内进行像素匹配，得到响应值最大的响应区域，所述响应区域的中心点以及基准区域的中心点为同名点。

3.根据权利要求2所述的无人机高度测量方法，其特征在于，还包括确定所述同名点在第一图像中的坐标值以及确定所述同名点在第二图像中的坐标值，所述同名点在第一图像中的坐标值与所述同名点在第二图像中的坐标值之差为视差值。

4.根据权利要求3所述的无人机高度测量方法，其特征在于，所述第一成像装置和第二成像装置的安装参数包括所述第一成像装置的镜头光心和第二成像装置的镜头光心之间的间距，第一成像装置的光心至无人机本体的距离和第二成像装置的光心至无人机本体的距离。

5.根据权利要求2所述的无人机高度测量方法，其特征在于，所述设定区域为多个时，则根据多个同名点测算出多个高度值后取平均值作为无人机的高度。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的无人机高度测量方法，其特征在于，还包括

调整无人机姿态以使第一成像装置和第二成像装置处于相同测高方位。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的无人机高度测量方法，其特征在于，还包括：获取所述第一成像装置和第二成像装置分别相对于无人机的安装角度；根据所述安装角度调整第一成像装置和第二成像装置的光轴方向。

8.一种用于无人机测高的处理器，所述无人机包括第一成像装置以及第二成像装置，所述处理器包括用于与所述第一成像装置以及第二成像装置通信的通信接口，其特征在于，

所述处理器用于控制无人机上的第一成像装置、第二成像装置同时拍摄生成景象部分重叠的第一图像和第二图像；

确定所述第一图像、第二图像中的同名点以及同名点的视差值；

获取所述第一成像装置和第二成像装置的安装参数，并获取当前测高方位所述第一成像装置和第二成像装置对应的成像焦距；

根据所述安装参数、成像焦距以及同名点的视差值，测算出所述无人机当前的高度。

9.根据权利要求8所述的处理器，其特征在于，所述处理器还用于：确定所述第一图像和第二图像中景象的重叠区域，以第一图像的重叠区域内的设定区域为基准区域；

根据所述基准区域，在第二图像的重叠区域内进行像素匹配，得到响应值最大的响应区域，所述响应区域的中心点以及基准区域的中心点为同名点。

10.根据权利要求9所述的处理器，其特征在于，所述处理器还用于：

确定所述同名点在第一图像中的坐标值以及确定所述同名点在第二图像中的坐标值，所述同名点在第一图像中的坐标值与所述同名点在第二图像中的坐标值之差为视差值。

11.根据权利要求9所述的处理器，其特征在于，所述处理器还用于当所述设定区域为多个时，则根据多个同名点测算出多个高度值后取平均值作为无人机的高度。

12.根据权利要求8所述的处理器，其特征在于，所述处理器还用于调整无人机姿态以使所述第一成像装置和所述第二成像装置处于相同测高方位。