[发明专利]圆柱面内壁工件的内撑式抓取与套模下压机械手

说明书

一种圆柱面内壁工件的内撑式抓取与套模下压机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒和安装在套筒内的抓取装置；抓取装置包括有与套筒匹配的盘形主体、设置在盘形主体上的至少三个内撑机构、安装在盘形主体上并与内撑机构连接的伸缩式直线运动驱动器；内撑机构包括内撑爪，直线驱动器驱动内撑爪的开合用于抓取工件，套筒的下端面为精加工的下工作面。该发明实现对工件的内圆柱面的抓取和放下；作为内撑机构导向部件的套筒的下端面还可以作为工件下压装配的压头来使用，解决了一般的机械手只能转运工件不能装配工件的问题。

技术领域

本发明涉及物料转运段的机械手的技术领域，特别是涉及一种圆柱面内壁工件的内撑式抓取与套模下压机械手。

背景技术

对于工业生产机器人来说，取料和放料是最基本的功能，对于不同的产品所需要的夹头也不一样。对于圆柱类零件，一般采用外夹式夹头，即从工件的外部来夹持工件，而这些夹头多是利用三个夹爪组成圆柱孔来夹紧圆柱体类零件的；对于管状类零件，一般采用内撑式夹头，但大部分内撑式夹头仅仅具有夹紧和松开工件的功能，不具有辅助定位和装配的功能。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提出一种圆柱面内壁工件的内撑式抓取与套模下压机械手。

本发明的技术方案如下：一种圆柱面内壁工件的内撑式抓取与套模下压机械手，其特征是：该机械手包括外部的圆柱形套筒和安装在套筒内的抓取装置；

所述的抓取装置包括有：

与套筒的内圆柱面直径匹配的盘形主体；

设置在盘形主体的下表面圆周边沿上、并均布的至少三个同样的内撑机构；

安装在盘形主体上表面中部、并穿过盘形主体至其下表面、并与内撑机构连接的伸缩式直线运动驱动器；

该直线运动驱动器的活动部件的运行方向与盘形主体的轴向相同；该盘形主体套装在所述套筒内部，并能够沿套筒内表面滑动；在盘形主体上表面还固定连接有不少于两个与套筒轴向平行的导杆，每个导杆上端穿出设置在套筒上部的导向孔，在每个导杆穿出的部分安装有尺寸大于导向孔尺寸的限位部件，每个限位部件的安装高度相同；

所述的内撑机构包括：

位于盘形主体的下表面边沿垂直凸出的固定支撑腿；

中部通过转轴安装在该支撑腿下端的杠杆式内撑爪；

两端通过铰轴连接内撑爪里端和直线运动驱动器的活动部件之间的连杆；

该内撑爪的外端设有内撑抓取工作面，每个内撑爪的内撑抓取工作面为相同的圆柱面；

所述的套筒的下端面为精加工后的平整圆环形端面，在套筒上设有外接驱动装置的连接结构。

优选的，所述的套筒的上端设有空心的端面体，所述的导向孔位于该端面体上，在该端面体与盘形主体之间设有复位弹簧。

优选的，所述的复位弹簧外径与所述的套筒内圆柱面直径匹配，并紧贴套筒内圆柱面安装，所述的导杆、直线运动驱动器位于复位弹簧内部。

优选的，所述的固定支撑腿的外侧面与盘形主体的外圆柱面位于同一圆柱面上。

优选的，所述的固定支撑腿的外侧面下端设有圆弧形倒角。

优选的，所述的内撑爪整体呈折弯形状，包括靠近里端的直段部分和靠近外端的折弯段部分，转轴位于其直段部分上，所述的内撑抓取工作面位于折弯段的外侧。

优选的，所述的直线运动驱动器为气缸，或者为液压缸，或者为电动推杆。

优选的，所述的限位部件为拧在导向杆上端的螺母。