[发明专利]自移动设备及其控制方法

说明书

本发明提供了一种自移动设备，包括：壳体，设置有马达；移动模块，包括履带，履带在马达驱动下移动自移动设备；工作模块；控制模块，控制移动模块移动及工作模块工作；第一传感器及第二传感器，检测自移动设备在移动方向上的障碍物；所述第一传感器用于检测移动方向上的第一区域，所述第二传感器用于检测移动方向上的第二区域，所述第一区域及第二区域垂直于移动方向进行布置；所述控制模块根据第一传感器及第二传感器的感测结果控制自移动设备的移动方式。

技术领域

本发明涉及一种自移动设备，尤其涉及一种履带式智能割草机。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能自移动设备的智能割草机已经开始慢慢的走进人们的生活。智能割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。

传统的智能割草机都采用轮式行走结构，而轮式行走结构在爬坡、越障等性能方面不佳，无法适应复杂地形。针对轮式行走结构存在的问题，很多商家尝试采用履带式行走结构。履带式行走结构具有很好的爬坡和越障性能，能够适应复杂的地形。行走结构由轮式转变为履带式势必会引起智能割草机外形结构的变化，从而需要克服一些结构设计难题。

为了减小草面和机身的摩擦带来的行走阻力，智能割草机的壳体底部距离地面会有一段距离，这段距离使得人的脚或手能够伸入到壳体下方并接近作为切割元件的刀条等。为了保证操作者的人身安全，轮式智能割草机中设计一完全覆盖壳体的顶盖来阻止人手或脚从智能割草机的前方或后方伸入壳体下方且接触到切割元件。轮式中的全覆盖壳体的顶盖为了实现上述目的，结构上需要距离轮式行走机构和壳体预定空间距离。如果将轮式智能割草机中的顶盖直接用于履带式智能割草机，为了达到保证操作者的人身安全的目标，顶盖需要距离履带行走机构和壳体仍然需要预定空间距离，而该设计就会影响履带式智能割草机的爬坡和越障性能。因此，履带式智能割草机需要采用其他结构设计来防止人的脚或手伸入壳体下方并接近作为切割元件的刀片。

如果在智能割草机在行走过程中，履带可以直接接触其前方的物体，则由于履带式智能割草机的爬坡性能较好，履带会直接碾过前方的物体，无论前方的物体是障碍物、或人脚、或树杆桩部等。因此，履带式智能割草机需要设置一近距离的障碍物检测结构，用于检测近距离内的障碍物，防止履带直接碾过其前方的物体。另外，由于履带割草机的质量和速度都比普通的自动割草机大，在碰撞到障碍物时产生冲击力将大得多。更重要的是，由于履带具有良好的越障能力，在碰到障碍物(也包括人体)时，不会立刻停止运动，履带割草机的进一步运动一方面对障碍物造成了碾压伤害，另一方面，切割部件(例如刀片)会直接接触到障碍物，造成损伤。

如本领域技术人员所知，车辆的爬坡性能与智能割草机的重心高度相关，当重心越低时，车辆的爬坡性能越好。为了使履带式智能割草机的爬坡性能更进一步，需要对履带式智能割草机结构进行设计使其重心降低。

履带式智能割草机在行走过程中，履带会产生张力，该张力会对驱动轮和导向轮与壳体相连接的悬臂产生张紧力，从而容易导致轮组与壳体连接的悬臂处产生强度断裂。张紧力会引起壳体和轮轴发生形变，从而履带容易从驱动轮和导向轮上脱齿。

履带式智能割草机在行走过程中，绕设于导向轮和驱动轮之间的履带会与工作表面接触。当履带的受力点只存在两个受力点(即导向轮与工作表面接触点和驱动轮与工作表面接触的点)时，履带很容易从驱动轮和导向轮之间滑脱，即发生脱齿现象。而且由于履带的受力点只存在两个受力点，该两个受力点的压强就会较大，智能割草机在行走过程中会对草坪的磨损过大。