[发明专利]一种医疗用精准定位控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种医疗用精准定位控制装置。

背景技术

医用机器人，是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。其包括了多种类型：

医用机器人，可识别周围情况及自身——机器人的意识和自我意识)，从事医疗或辅助医疗等工作。

运送药品机器人，可代替护士送饭、送病例和化验单等，较为著名的有美国TRC公司的Help Mate机器人。

移动病人机器人，主要帮助护士移动或运送瘫痪、和行动不便的病人，如英国的PAM机器人；

外科手术机器人和诊断与治疗机器人，可以进行精确的外科手术或诊断，如日本的WAPRU－4胸部肿瘤诊断机器人；美国科学家正在研发一种手术机器人“达·芬奇系统”，这种手术机器人得到了美国食品和药物管理局认证。

美国医用机器人还将被应用于军事领域。2005年，美国军方投资1200万美元研究“战地外伤处理系统”。这套机器人装置被安放在坦克和装甲车辆中，战时通过医生从总部传来的指令，机器人可以对伤者进行简单手术，稳定其伤情等待救援。

康复机器人，可以帮助残疾人恢复独立生活能力，如美国的PrabCommand系统。

护理机器人，能用来分担护理人员繁重琐碎的护理工作。新研制的护理机器人将帮助医护人员确认病人的身份，并准确无误地分发所需药品。将来，护理机器人还可以检查病人体温、清理病房，甚至通过视频传输帮助医生及时了解病人病情。

由上述可知，医疗机器人种类繁多，用途甚广，本发明结合多年科研成果提供一种医疗机器人领域的医疗用精准定位控制装置。

发明内容

本发明提供一种医疗用远程控制装置。

本发明是以如下技术方案实现的：

一种医疗用精准定位控制装置，所述装置包括：所述装置包括用于感知用户操作的感知机械臂、响应于用户操作而运动的执行机械臂、用于观察手术情形的视觉模块、显示器、输入控制器和综合控制模块，所述感知机械臂、执行机械臂、视觉模块、显示器和输入控制器均与所述综合控制模块通讯连接；所述视觉模块与所述显示器通讯连接；在所述感知机械臂和所述执行机械臂的末端分别设置有第一末端执行器和第二末端执行器。

进一步地，所述视觉模块包括CCD摄像头、精准定位用球机、精准定位用枪机、主显微用摄像模块和副显微用摄像模块；所述视觉模块还包括精准定位控制器和立体图像生成器，所述精准定位用球机和精准定位用枪机均与所述精准定位控制器通讯连接，所述主显微用摄像模块和副显微用摄像模块均与所述立体图像生成器通讯连接。

进一步地，所述CCD摄像头安装于主显微镜附加的弧形导轨上以实现手术全局视场图像的采集；

所述精准定位用球机用于拍摄手术全景，并将拍摄到的图像传输至精准定位控制器以使得所述精准定位控制器能够获取所述第二末端执行器所在具体位置；

所述精准定位用枪机用于获取所述第二末端执行器所在具体位置，根据所述具体位置调整姿态拍摄所述第二末端执行器的工作场景；

所述CCD摄像头和所述精准定位用枪机采集到的数据被传输至所述显示器以图像形式进行显示；

所述主显微用摄像模块包括主显微摄像机和第一放大镜，所述主显微摄像机与主显微镜的输出光路相连，所述主显微摄像机得到的图像经过所述第一放大镜被输出值所述立体图像生成器；

所述副显微用摄像模块包括副显微摄像机和第二放大镜，所述副显微摄像机与副显微镜的输出光路相连，所述副显微摄像机得到的图像经过所述第二放大镜被输出值所述立体图像生成器；

所述立体图像生成器根据所述主显微用摄像模块和副显微用摄像模块输出的数据生成立体图像，并将所述立体图像传输至显示器。

进一步地，所述精准定位控制器包括：

获取模块，用于获取所述精准定位用球机拍摄到的图像；

预处理模块，用于对所述图像进行灰度变换和中值滤波；

图像分割模块，用于进行图像分割得到第二末端执行器所在区域；

目标点获取模块，用于在所述得到的得到第二末端执行器所在区域定位第二末端执行器中心的具体位置；

姿态调整指令处理模块，根据所述具体位置生成姿态调整指令，并将所述姿态调整指令传输至所述精准定位用枪机。