[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明公开了一种车辆及其控制方法，其中，用于控制车辆的方法可包括：从另一车辆、服务器、基础设施和配置为实现导航功能的用户界面(UI)中的至少一个获取道路类型信息；基于由图像检测器检测到的图像信息来识别行进车道信息；基于识别的行进车道信息来建立障碍物可存在区域；基于建立的障碍物可存在区域，从由障碍物检测器检测到的障碍物中获取与障碍物有关的信息；以及基于障碍物信息来控制防碰撞功能。

技术领域

本发明的实施例涉及一种用于防止与障碍物碰撞的车辆及其控制方法。

背景技术

车辆是通过车轮的驱动在道路上移动以便运送人员或货物的装置。

近来，车辆可包括超声波传感器、图像传感器、激光传感器和光检测和测距(LiDAR)传感器中的至少一个，每个传感器都可以代替用户的视野，可使用至少一个传感器收集与车辆的行进有关的信息，可识别前方障碍物，以及可输出识别的信息以允许车辆驾驶员识别障碍物，从而防止交通事故。

当车辆使用图像传感器识别物体时，智能车辆(ego vehicle)的阴影或周边车辆的阴影可能被误认为是车辆，或者由于阳光直射、物体反射光或后向高强度光源或低照度环境而可能会发生错误警报或没有警报。

当车辆使用距离传感器(例如超声波传感器)识别物体时，尽管可以确认障碍物存在或不存在，但是路标、斜坡或减速带可能被误认为是障碍物。在这种情况下，车辆可能难以正确识别物体。

另外，当车辆期望使用LiDAR或雷达传感器识别目标物体时，车辆不可能在向前方向上识别位于距离车辆大约200m以上的道路或建筑物。当发生意外情况(例如，没有车道的道路、坑洼、恶劣天气等)时，车辆也难以正确识别目标物体，导致维持安全驾驶的难度更大。

在本发明的背景技术部分中公开的信息仅用于加强对本发明的一般背景的理解，并且不应被认为是承认或以任何形式暗示该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面涉及提供一种车辆及其控制方法，车辆用于：获取从图像获取部获取的行进信息、环境信息以及道路和导航信息；基于从外部车辆接收的信息获取道路类型信息；通过获取的道路类型信息针对确定的每种障碍物类型来建立可用存在区域；以及基于针对每种障碍物类型确定的可用存在区域来控制车辆的警示和制动。

本发明的另一方面涉及提供一种车辆及其控制方法，车辆用于：基于道路类型信息和智能车辆车道信息来确定障碍物是否被误判断，从可碰撞障碍物列表中排除被误判断的障碍物。

本发明的附加方面将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从描述中变得显而易见，或者可通过实践本发明来了解。

根据本发明的一个方面，车辆可包括：图像检测器，配置为从周边区域获取图像信息；障碍物检测器，配置为检测障碍物；通信接口，配置为接收当前位置信息；以及控制器，配置为：在执行导航功能期间基于当前位置信息和导航信息获取道路的类型信息，基于图像信息识别行进车道，基于获取的道路类型信息和识别的行进车道信息建立障碍物的可存在区域，基于与建立的障碍物可存在区域有关的信息来确定检测到的障碍物是否真实存在，以及基于确定的障碍物的真实性信息来控制防碰撞功能。

通信接口可与另一车辆、服务器和基础设施中的至少一个通信；并且控制器可基于由通信接口接收的通信信息来获取道路类型信息。

控制器可基于图像信息识别障碍物。

当识别的行进车道的侧部中存在其它车道时，控制器可基于其它车道的车道建立障碍物可存在区域的边界线；并且，当识别的行进车道的侧部不存在其它车道时，控制器可基于图像检测器或障碍物检测器的检测区域的边界线来建立障碍物可存在区域的边界线。