[发明专利]具有偏转补偿的开放框架并联式双轴柔性平台

权利要求书

1.一种平台系统，包括：

至少一个柔性框架，其具有固定的中心和能移动的远端，所述至少一个柔性框架构造为使与所述至少一个柔性框架能操作地连接的台面沿着至少一条运动轴线位移；以及

至少两个致动器，其包括定位在所述至少一个柔性框架内的第一致动器和第二致动器，

其中，所述第一致动器以从所述至少一个柔性框架的至少一个梁偏转的第一角度定位在所述至少一个柔性框架内，并且所述第二致动器以从所述至少一个柔性框架的所述至少一个梁偏转的第二角度定位在所述至少一个柔性框架内，并且

当所述第一致动器和所述第二致动器响应于电信号而改变长度时，所述至少一个梁将沿所述至少一条运动轴线平移，以调节所述台面的沿着所述至少一条运动轴线的第一位移，所述第一位移包括所述至少一个柔性框架的所述远端之间的差异位移。

2.根据权利要求1所述的平台系统，其中，所述至少两个致动器均构造为从第一收缩位置伸展到第二伸展位置，所述第一角度小于所述第二角度。

3.根据权利要求2所述的平台系统，其中，所述至少两个致动器均至少部分地沿着所述至少一条运动轴线伸展并且至少部分地远离另一个致动器伸展。

4.根据权利要求2所述的平台系统，还包括至少两个延伸臂，每个延伸臂的第一端部附接到所述至少一个柔性框架，并且每个延伸臂的第二端部附接到所述台面，所述至少两个延伸臂构造为随着所述至少两个致动器从所述第一收缩位置伸展到所述第二伸展位置而使所述台面沿着所述至少一条运动轴线位移。

5.根据权利要求1所述的平台系统，其中，所述台面构造为沿着所述至少一条运动轴线的两条运动轴线位移，并且所述至少一个柔性框架是第一柔性框架和第二柔性框架，所述第一柔性框架定位成相对于所述第二柔性框架呈约90°并且定位在所述台面的与所述第二柔性框架相邻的一侧上。

6.根据权利要求1所述的平台系统，其中，所述至少两个致动器构造为随着所述至少两个致动器从第一收缩位置伸展到第二伸展位置而产生补偿差异位移以抵消偏转误差。

7.根据权利要求6所述的平台系统，其中，所述至少两个致动器具有柔性铰链或者位于每个致动器的每个端部上的球形盖子，从而允许所述至少两个致动器随着所述至少两个致动器从所述第一收缩位置伸展到所述第二伸展位置而旋转。

8.根据权利要求2所述的平台系统，其中，所述至少两个致动器响应于电信号的施加而从所述第一收缩位置伸展到所述第二伸展位置，延伸臂附接到所述至少一个柔性框架的每个端部，所述至少一个柔性框架还构造为随着所述至少两个致动器从所述第一收缩位置伸展到所述第二伸展位置而将所述远端偏转成远离所述台面。

9.一种操作包括能移动的台面的平台系统的方法，所述方法包括：

对至少两个致动器施加第一电信号，所述至少两个致动器包括定位在至少一个柔性框架内的第一致动器和第二致动器，所述至少一个柔性框架具有固定的中心和能移动的远端，所述至少一个柔性框架构造为使与所述至少一个柔性框架能操作地连接的所述台面沿着至少一条运动轴线位移，其中，所述第一致动器以从所述至少一个柔性框架的至少一个梁偏转的第一角度定位在所述至少一个柔性框架内，并且所述第二致动器以从所述至少一个柔性框架的所述至少一个梁偏转的第二角度定位在所述至少一个柔性框架内；以及

响应于施加所述第一电信号，使用至少一个位置传感器测量所述台面的沿着所述至少一条运动轴线的第一位移，所述第一位移包括所述至少一个柔性框架的所述远端之间的差异位移。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述至少两个致动器均构造为响应于施加所述第一电信号而从第一收缩位置伸展到第二伸展位置，所述第一角度小于所述第二角度。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，响应于施加所述第一电信号，所述至少两个致动器均至少部分地沿着所述至少一条运动轴线伸展并且至少部分地远离另一个致动器伸展。