[发明专利]一种基于无人机的图像处理方法

权利要求书

1.一种基于无人机的图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

控制端获取无人机反馈的实时图像；

所述控制端采集所述实时图像中的关键特征点信息；

所述控制端根据所述关键特征点信息生成虚拟场景图像；

所述控制端对所述虚拟场景图像以及实时图像进行叠加得到目标图像；

所述控制端向用户显示所述目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制端向用户显示所述目标图像之后，所述方法还包括：

所述控制端接收用户的控制指令；

所述控制端根据所述控制指令控制所述无人机。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述关键特征点信息包括所述实时图像中的地标建筑物参数或建筑风格参数；

所述控制端根据所述关键特征点信息生成虚拟场景图像包括：

所述控制端选择与所述地标建筑物参数或建筑风格参数相匹配的多个目标虚拟元素；

所述控制端将所述多个目标虚拟元素构建所述虚拟场景图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制端将所述多个目标虚拟元素构建所述虚拟场景图像包括：

所述控制端根据各目标虚拟元素确定各区域；

所述控制端调整各区域的颜色值，得到拼接区域；

所述控制端将各拼接区域拼接成所述虚拟场景图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制端调整各区域的颜色值包括：

所述控制端从所述目标虚拟元素中确定发光源，所述发光源属于虚拟元素；

所述控制端获取所述发光源的颜色值；

所述控制端确定目标区域，所述目标区域为所述虚拟场景图像中，被所述发光源所照射的区域；

所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值；

所述控制端将所述目标区域的颜色值替换为所述目标颜色值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值之前，方法还包括：

所述控制端确定所述目标区域的反光系数；

所述反光系数与所述目标区域所对应的被照射对象的材质的反光度正相关。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制端确定所述目标区域的反光系数之后还包括：

所述控制端根据所述反光系数、所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数计算所述目标区域的色调权值；

所述控制端根据所述发光源的颜色值以及所述目标区域的颜色值确定目标颜色值包括：

所述控制端根据所述发光源的颜色值、所述目标区域的颜色值以及所述目标区域的色调权值确定目标颜色值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制端根据所述反光系数、所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数计算所述目标区域的色调权值包括：

所述控制端获取所述发光源与所述目标区域之间的场景距离以及场景通透度参数；

所述控制端根据所述场景距离以及所述场景通透度参数确定衰减系数，所述衰减系数与所述场景距离正相关，且与所述场景通透度参数负相关；

所述控制端按照所述光线衰减系数对所述发光源的光强参数进行衰减得到临时光强参数；

所述控制端通过所述反光系数对所述临时光强参数进行修正得到目标光强参数；

所述控制端根据所述目标光强参数计算所述目标区域的色调权值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制端根据所述发光源的颜色值、所述目标区域的颜色值以及所述目标区域的色调权值确定目标颜色值，包括：

所述控制端使用所述色调权值对所述发光源的颜色值进行增强得到第一加权值；

所述控制端使用所述色调权值对所述目标区域的颜色值进行衰减得到第二加权值；

所述控制端将所述第一加权值与所述第二加权值之间的差值作为所述目标颜色值。