[发明专利]一种机械式自动变速器换挡控制方法及装置

权利要求书

1.一种机械式自动变速器换挡控制方法，在机械式自动变速器换挡过程中，实时采集结合套的实际位置，其特征在于，所述方法包括：

在空挡阶段和结合阶段，实时获取所述结合套的期望位置，根据所述结合套的实际位置和期望位置，确定第一电机电压，采用所述第一电机电压驱动所述结合套前进；

在同步阶段，根据期望换挡力和所述机械式自动变速器的电机参数，确定第二电机电压，采用所述第二电机电压驱动所述结合套前进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在空挡阶段，实时获取所述结合套的期望位置，包括：

在空挡阶段，获取所述机械式自动变速器的同步位置；

根据换挡时间和所述同步位置，通过如下公式(1)确定所述结合套在所述空挡阶段的期望位置轨迹；

在公式(1)中，为空挡阶段所述结合套的期望位置轨迹，t为所述换挡时间，X_syn为所述同步位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在结合阶段，实时获取所述结合套的期望位置，包括：

在结合阶段，获取所述机械式自动变速器的换挡总行程和同步位置；

根据所述换挡总行程、所述同步位置、换挡时间和所述结合阶段的开始时间，通过如下公式(2)确定所述结合套在所述结合阶段的期望位置轨迹；

在公式(2)中，为结合阶段所述结合套的期望位置轨迹，t为所述换挡时间，τ为所述结合阶段的开始时间，X₀为所述换挡总行程，X_syn为所述同步位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述结合套的实际位置和期望位置，确定第一电机电压，包括：

根据所述实际位置和所述期望位置，计算所述结合套的位置误差；

根据所述位置误差，通过如下公式(3)确定第一电机电压；

在公式(3)中，U为所述第一电机电压，K_P为比例控制参数，K_I为积分控制参数、K_D为微分控制参数，e为所述位置误差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械式自动变速器的电机参数包括电机电阻、电机的转矩系数、执行机构的传动比和传动效率；

所述根据期望换挡力和所述机械式自动变速器的电机参数，确定第二电机电压，包括：

根据期望换挡力、所述电机电阻、所述转矩系数、所述传动比和所述传动效率，通过如下公式(4)确定第二电机电压；

在公式(4)中，U′为所述第二电机电压，为所述期望换挡力，R_m为所述电机电阻，K_T为所述转矩系数，i_a为所述传动比，η_a为所述传动效率，K_f为预设系数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在同步阶段，根据期望换挡力和所述机械式自动变速器的电机参数，确定第二电机电压之前，还包括：

判断所述结合套的实际位置是否到达第一切换点；

如果是，则执行所述根据期望换挡力和所述机械式自动变速器的电机参数，确定第二电机电压；

如果否，则继续采用所述第一电机电压驱动所述结合套前进。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在结合阶段，根据所述结合套的实际位置和期望位置，确定第一电机电压之前，还包括：

判断所述结合套的实际位置是否到达第二切换点；

如果是，则执行在所述结合阶段，根据所述结合套的实际位置和期望位置，确定第一电机电压；

如果否，则继续采用所述第二电机电压驱动所述结合套前进。