[发明专利]一种机器人3D打印机

说明书

技术领域

本发明涉及打印设备技术领域，特别涉及一种机器人3D打印机。

背景技术

现有的打印设备通产受限于加工平台的大小，可加工的零件体积受限，导致适应性较差。同时，针对某些悬空结构时，需要构筑支撑结构，以便于各种角度的加工，导致工作量大且操作复杂。

发明内容

本发明提供一种机器人3D打印机，解决现有技术中打印设备操作空间小，幅度受限，辅助支撑结构复杂，操作效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人3D打印机，包括：机床、基座、机械手、喷嘴以及加工平台；

所述基座与所述加工平台设置在所述机床上；且所述基座可转动的设置在所述机床上；

所述机械手与所述基座枢转相连；

所述喷嘴设置在所述机械手前端；

其中，所述机械手通过第一枢转驱动结构与所述基座驱动相连；所述第一枢转驱动结构包括：第一转轴固定部、第一转轴转动部以及第一驱动件；

所述第一转轴转动部可转动地与所述第一转轴固定部活动相连；所述第一驱动件连接在所述第一转轴固定部与所述第一转轴转动部之间，驱动所述第一转轴转动部相对所述第一转轴固定部转动；

所述第一转轴固定部与所述基座固定相连，所述第一转轴转动部与所述机械手固定相连。

进一步地，所述机械手包括：上臂、前臂以及第二枢转驱动结构；

所述上臂的第一端与所述第一转轴转动部固定相连，所述上臂的第二端通过所述第二枢转驱动结构与所述前臂的第一端枢转相连；

所述前臂的第二端与所述喷嘴相连。

进一步地，所述第二枢转驱动结构包括：第二转轴固定部、第二转轴转动部以及第二驱动件；

所述第二转轴转动部可转动地与所述第二转轴固定部活动相连；所述第二驱动件连接在所述第二转轴固定部与所述第二转轴转动部之间，驱动所述第二转轴转动部相对所述第二转轴固定部转动；

所述第二转轴固定部与所述上臂的第二端固定相连，所述第二转轴转动部与所述前臂的第一端固定相连。

进一步地，所述机械手还包括：第三枢转驱动结构以及腕部；

所述腕部通过所述第三枢转驱动结构与所述前臂的第二端枢转相连；

所述喷嘴固定在所述腕部上。

进一步地，所述第三枢转驱动结构包括：第三转轴固定部、第三转轴转动部以及第三驱动件；

所述第三转轴转动部可转动地与所述第三转轴固定部活动相连；所述第三驱动件连接在所述第三转轴固定部与所述第三转轴转动部之间，驱动所述第三转轴转动部相对所述第三转轴固定部转动；

所述第三转轴固定部与所述前臂的第二端固定相连，所述第三转轴转动部与所述腕部相连。

进一步地，所述机械手还包括：喷嘴固定架以及第一旋转电机；

所述第一旋转电机固定在所述腕部上，所述第一旋转电机的转动端与所述喷嘴固定架相连，可驱动所述喷嘴固定架转动；

所述喷嘴设置在所述喷嘴固定架内。

进一步地，所述加工平台包括：工作台、第二旋转电机、电机支架以及平台支架；

所述第二旋转电机固定在所述电机支架上；

所述工作台设置在所述电机支架上方，并与所述第二旋转电机的转动端相连；

所述电机支架通过所述平台支架支撑。

进一步地，所述平台支架上设置第三旋转电机；所述电机支架通过转轴与所述平台支架活动相连；

所述第三旋转电机的转动端与所述电机支架相连，可驱动所述电机支架绕所述转轴转动。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：