[发明专利]智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪及其控制方法

权利要求书

1.智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪，包括目标靶、相机、相机横梁、相机立柱和举升机；目标靶安装到待检测汽车的轮毂上；相机安装在相机横梁上，相机横梁安装在相机立柱上；相机、相机横梁和相机立柱共同设置在举升机的前端和/或后端，且相机朝向举升机方向；其特征在于：还进一步包括相机控制组件；

该相机控制组件包括纵向电机、纵向驱动模块和嵌入式控制器；嵌入式控制器的数据输入端与相机的数据输出端连接；相机立柱为纵向导轨式立柱，相机横梁活动安装在相机立柱上，并能在纵向电机的驱动下沿着相机立柱纵向移动；嵌入式控制器的纵向控制输出端经由纵向驱动模块连接纵向电机。

2.根据权利要求1所述的智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪，其特征在于：该相机控制组件还进一步包括俯仰电机和俯仰驱动模块；相机通过俯仰支架安装在相机横梁上，并能在俯仰电机的驱动下在相机横梁上做纵向俯仰运动；嵌入式控制器的俯仰控制输出端经由俯仰驱动模块连接俯仰电机。

3.根据权利要求1所述的智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪，其特征在于：该相机控制组件还进一步包括偏转电机和偏转驱动模块；相机通过偏转支架安装在相机横梁上，并能在偏转电机的驱动下在相机横梁上做横向偏转运动；嵌入式控制器的偏转控制输出端经由偏转驱动模块连接偏转电机。

4.根据权利要求1所述的智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪，其特征在于：该相机控制组件还进一步包括横向电机和横向驱动模块；相机横梁为横向导轨式横梁，相机活动安装在相机横梁上，并能在横向电机的驱动下沿着相机横梁横向运动；嵌入式控制器的横向控制输出端经由横向驱动模块连接横向电机。

5.根据权利要求1～4所述的智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪，其特征在于：相机的视域角介于27°～45°之间。

6.根据权利要求1～4所述的智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪，其特征在于：举升机为简易举升机、小剪举升机、二柱举升机、龙门举升机或单柱举升机。

7.基于权利要求1所述智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪的控制方法，其特征是，包括步骤如下：

步骤1、相机周期性拍摄图像，并将所拍摄的图像送入嵌入式控制器中；

步骤2、嵌入式控制器对相机所送来的图像进行图像处理和目标靶识别；

当图像中未识别出目标靶时，嵌入式控制器进入粗调模式，并经由纵向驱动模块去驱动纵向相机进行相应地粗调移动，直至图像中识别出目标靶；

当图像中识别出目标靶时，嵌入式控制器进入细调模式，并经由纵向驱动模块去驱动纵向相机进行相应地细调移动，直至目标靶图像被精确识别，此时目标靶捕获完成；

步骤3、当目标靶捕获完成后，纵向电机停止工作，相机纵向位置固定，并进入定位测量。

8.基于权利要求2所述智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪的控制方法，其特征是，包括步骤如下：

步骤1、相机周期性拍摄图像，并将所拍摄的图像送入嵌入式控制器中；

步骤2、嵌入式控制器对相机所送来的图像进行图像处理和目标靶识别；

当图像未识别出目标靶时，嵌入式控制器进入粗调模式，并经由纵向驱动模块去驱动纵向相机进行相应地粗调移动，直至图像中识别出目标靶；

当图像中识别出目标靶时，嵌入式控制器进入细调模式，并经由俯仰驱动模块去驱动俯仰相机进行相应地细调移动，直至目标靶图像被精确识别，此时目标靶捕获完成；

步骤3、当目标靶捕获完成后，纵向电机和俯仰电机停止工作，相机纵向位置和俯仰角度固定，并进入定位测量。

9.基于权利要求3所述智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪的控制方法，其特征是，包括步骤如下：

步骤1、相机周期性拍摄图像，并将所拍摄的图像送入嵌入式控制器中；

步骤2、嵌入式控制器对相机所送来的图像进行图像处理和目标靶识别；

当图像未识别出目标靶时，嵌入式控制器进入粗调模式，并经由纵向驱动模块去驱动纵向相机进行相应地粗调移动，直至图像中识别出目标靶；

当图像中识别出目标靶时，嵌入式控制器进入细调模式，并经由偏转驱动模块去驱动偏转相机进行相应地细调移动，直至目标靶图像被精确识别，此时目标靶捕获完成；

步骤3、当目标靶捕获完成后，纵向电机和偏转电机停止工作，相机纵向位置和偏转角度固定，并进入定位测量。

10.基于权利要求4所述智能捕捉目标靶图像的3D四轮定位仪的控制方法，其特征是，包括步骤如下：

步骤1、相机周期性拍摄图像，并将所拍摄的图像送入嵌入式控制器中；

步骤2、嵌入式控制器对相机所送来的图像进行图像处理和目标靶识别；

当图像未识别出目标靶时，嵌入式控制器进入粗调模式，并经由纵向驱动模块和/或横向驱动模块去驱动纵向相机和/或横向相机进行相应地粗调移动，直至图像中识别出目标靶；

当图像中识别出目标靶时，嵌入式控制器进入细调模式，并经由纵向驱动模块和/或横向驱动模块去驱动纵向相机和/或横向相机进行相应地细调移动，直至目标靶图像被精确识别，此时目标靶捕获完成；

步骤3、当目标靶捕获完成后，纵向电机和横向电机停止工作，相机纵向位置和横向位置固定，并进入定位测量。