[发明专利]一种零回差谐波齿轮传动装置

权利要求书

1.一种零回差谐波齿轮传动装置，其特征在于：包括刚性齿轮(1)、柔性齿轮(2)和波发生器，所述波发生器由柔性轴承(3)和弹性凸轮(4)组成，所述柔性齿轮(2)位于刚性齿轮(1)内，所述柔性齿轮(2)的上下两端与刚性齿轮(1)的上下两端相啮合，所述柔性轴承(3)位于弹性凸轮(4)和柔性齿轮(2)之间，所述弹性凸轮(4)的形状为椭圆形，所述弹性凸轮(4)的中心部位设置有轴孔(5)，所述弹性凸轮(4)的长轴方向上位于轴孔(5)的两侧各设置有一个用于在弹性凸轮(4)的长轴方向上两端形成凸轮薄壁(7)的结构孔(6)；

所述结构孔(6)的外轮廓包括一条靠近弹性凸轮(4)的长轴方向端部的圆弧边(6-1)和一条靠近轴孔(5)并用于连接圆弧边(6-1)的两端的直线边(6-2)，所述直线边(6-2)的两端分别通过两个小圆弧(6-3)与圆弧边(6-1)的两端连接；所述圆弧边(6-1)与弹性凸轮(4)的长轴方向端部边缘之间的部分为凸轮薄壁(7)；

两个结构孔(6)的两条直线边(6-2)之间的距离为L₁为弹性凸轮(4)的长轴长且L₁＝d_NN+2ω₀+Δ，其中，d_NN为柔性轴承(3)内圈的直径，ω₀为柔性齿轮(2)的最大变形量，Δ为弹性凸轮(4)长轴外壁相对柔性轴承(3)内圈过盈量且取值为2ω₀～10ω₀；

所述凸轮薄壁(7)的厚度为3ω₀～10ω₀，其中，ω₀为柔性齿轮(2)的最大变形量。

2.按照权利要求1所述的一种零回差谐波齿轮传动装置，其特征在于：所述弹性凸轮(4)由弹性模量为180GPa～240GPa、泊松比为0.25～0.32的弹塑性材料制成。

3.按照权利要求2所述的一种零回差谐波齿轮传动装置，其特征在于：所述弹性凸轮(4)由合金钢制成。

4.按照权利要求1所述的一种零回差谐波齿轮传动装置，其特征在于：所述小圆弧(6-3)的半径为L₂为弹性凸轮(4)的短轴长且L₂＝d_NN-2ω₀-Δ，其中，d_NN为柔性轴承(3)内圈的直径，ω₀为柔性齿轮(2)的最大变形量，Δ为弹性凸轮(4)长轴外壁相对柔性轴承(3)内圈过盈量且取值为2ω₀～10ω₀。

5.按照权利要求1所述的一种零回差谐波齿轮传动装置，其特征在于：所述弹性凸轮(4)长轴外壁相对柔性轴承(3)内圈过盈量为2ω₀～10ω₀，其中，ω₀为柔性齿轮(2)的最大变形量。

6.按照权利要求1所述的一种零回差谐波齿轮传动装置，其特征在于：所述弹性凸轮(4)的长轴长L₁＝d_NN+2ω₀+Δ，所述弹性凸轮(4)的短轴长L₂＝d_NN-2ω₀-Δ，其中，d_NN为柔性轴承(3)内圈的直径，ω₀为柔性齿轮(2)的最大变形量，Δ为弹性凸轮(4)长轴外壁相对柔性轴承(3)内圈过盈量且取值为2ω₀～10ω₀。

7.按照权利要求1所述的一种零回差谐波齿轮传动装置，其特征在于：所述轴孔(5)为圆形且一端设置有键槽(8)。