[发明专利]与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法

权利要求书

1.与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法，其特征是，包括，

针对仿生眼系统的PD-SMC控制输入向量为：

其中，K_p,分别表示比例、微分控制增益矩阵，为SMC增益矩阵，s为定义的滑模面，sign(·)为符号函数，α为正的滑动常数，e为跟踪误差向量，为跟踪误差向量关于时间的一阶导数；

2自由度的仿生左眼系统动力学方程为其中，为系统状态向量可测量的目标角度，θ₁表示电机1的转动角度，θ₂表示电机2的转动角度，分别表示惯量矩阵、向心-柯氏力矩阵以及重力向量，为不确定动态；

2自由度的仿生左眼系统的跟踪误差向量为e＝q-q_d，跟踪误差向量关于时间的一阶导数为其中为目标角速度轨迹，为可测量的目标角加速度轨迹；

2自由度的仿生左眼系统满足：

其中，为引入的辅助函数。

2.如权利要求1所述与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法，其特征是，惯量矩阵M(q)是正定对称的。

3.如权利要求1所述与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法，其特征是，惯量矩阵和向心-柯氏力矩阵满足如下的反对称关系：

4.如权利要求1所述与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法，其特征是，惯量矩阵和向心-柯氏力矩阵满足

5.如权利要求1所述与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法，其特征是，为保证闭环系统的渐近稳定性，并且最终的跟踪误差以及其关于时间的一阶导数收敛于0需满足以下条件：

其中，为单位矩阵，K为引入的辅助正定矩阵，λ_M(K)为正定矩阵K的最大特征值。

6.如权利要求1所述与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法，其特征是，2自由度的仿生左眼系统还满足：