[发明专利]一种机器人手臂

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征在于，包括肩部、上臂、手肘、下臂、手腕和手爪，所述上臂的一端连接肩部，所述上臂的另一端通过手肘连接于所述下臂，所述下臂的另一端通过手腕连接手爪，所述机器人左右肩部之间设置有连接左右肩部的支撑板，所述肩部和手腕均可实现旋转和弯曲运动，所述手肘可实现旋转运动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述肩部包括肩部转动部分和肩部抬起部分，所述肩部转动部分设置于所述支撑板上方，所述肩部抬起部分设置在所述肩部转轴处，所述肩部转动部分包括肩转马达和肩转减速模块，所述肩转减速模块包括肩转减速皮带轮和肩转减速机，所述肩转减速皮带轮位于所述肩转马达和肩转减速机中间，所述肩转马达的输出轴连接肩部抬起部分，所述肩部抬起部分包括肩抬马达和肩抬减速模块，所述肩抬减速模块包括肩抬减速皮带轮和肩抬减速机，所述肩抬减速皮带轮位于所述肩抬马达和肩抬减速机中间。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述手肘用于连接上臂和下臂，所述手肘包括手肘转动部分，所述手肘转动部分包括肘转马达和肘转减速模块，所述肘转减速模块包括肘转减速皮带轮、第一肘转减速机和第二肘转减速机，所述第一肘转减速机竖直设置在所述上臂内侧，所述肘转马达、肘转减速皮带轮和第二肘转减速机设置在第一肘转减速机下方，所述肘转减速皮带轮设置在肘转马达的一端，所述肘转减速皮带张紧在肘转马达和第二肘转减速机外侧，所述第一肘转减速机也与肘转马达相连。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述手腕包括手腕转动部分和手腕抬起部分，所述手腕转动部分设置在手腕抬起部分上方，所述手腕转动部分包括腕转马达和腕转减速机，所述腕转减速机竖直设置在所述下臂内部，所述腕转马达与腕转减速机相连且设置在腕转减速机下方，所述腕部抬起部分包括腕抬马达和腕抬减速机，所述腕抬减速机水平设置在手腕转动部分下方，所述腕抬减速机套设在腕抬马达轴上。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述手爪设置在手腕下方，所述手爪包括手爪马达和两个夹部，所述手爪马达设置在腕部下方，所述手爪的一个夹部为直线状，所述手爪的另一个夹部从中间向内弯曲，所述手爪的端部设有凹槽。

6.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂具有六个自由度。

7.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于，所述肘部设有扭力传感器。