[发明专利]AGV系统设备协同优化方法

权利要求书

1.一种AGV系统设备协同优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、初始化种群并计算其适应度值；

S2、设定iter＝1，iter为当前迭代次数；

S3、按照适应度值大小排序并将前10％*M的个体保存至子代；

S4、对前40％*M，40％-70％*M，70％-100％*M的种群分别执行进化机制，其中，前40％*M进行交叉操作，40％-70％M进行变异操作，70％-100％*M进行重生成操作；

S5、按照种群生成规则形成新种群并计算适应度值；

S6、根据裁剪规则裁剪种群；

S7、保存该代最优个体；

S8、判断iter+1是否小于iter_max，iter_max为最大迭代次数；

若iter+1小于iter_max，则输入最优解；

若iter+1大于或等于iter_max，则返回执行步骤S3及后续步骤。

2.根据权利要求1所述的AGV系统设备协同优化方法，其特征在于，所述交叉操作为：取两个不超过在该个体设备序列中设备的数量N的随机数r1和r2，并将1-r1和r2-N之间的片段进行交换。

3.根据权利要求1所述的AGV系统设备协同优化方法，其特征在于，所述变异操作为：任取不超过设备数量N的两个随机数r1和r2，然后交换在r1和r2位置上的设备。

4.根据权利要求1所述的AGV系统设备协同优化方法，其特征在于，所述种群的生成规则表示为：

w_i＝f_i+σ_cur*randn(1,dim)*ξ，其中，

f_i为父代序列，σ_cur*randn(1,dim)为震荡因子，其中randn为服从正态分布的随机数，ξ为调和系数。

5.根据权利要求1所述的AGV系统设备协同优化方法，其特征在于，所述裁剪规则为：采用分层随机裁剪法，随机的去处种群每一层中的部分个体，根据种群的不同层次实施不同的操作。