[发明专利]用于自动化车辆的车道保持系统

权利要求书

1.一种适于在自动化车辆(12)上使用的车道保持系统(10)，所述系统(10)包括：

相机(32)，其被配置成检测车辆(12)所行驶的道路(36)的车道标记(38)；

惯性测量单元(40)，其被配置成确定所述车辆(12)的相对运动(42)；以及

控制器(28)，其与所述相机(32)和所述惯性测量单元(40)通信，其中在检测到所述车道标记(38)时，所述控制器(28)被配置成

基于所述车道标记(38)确定所述车辆(12)相对于所述道路(36)的中心线(48)的最后位置(54)，

基于所述最后位置(54)确定用于将所述车辆(12)向所述道路(36)的所述中心线(48)转向的当前向量(56)，以及

确定偏移向量(58)，所述偏移向量(58)指示所述车辆(12)相对于所述道路(36)的所述中心线(48)的运动，以及其中

在未检测到所述车道标记(38)时，所述控制器(28)被配置成

基于来自所述惯性测量单元(40)的信息确定相对于所述最后位置(54)的偏移位置(60)，

基于所述最后位置(54)和所述偏移向量(58)确定用于将所述车辆(12)从所述偏移位置(60)向所述道路(36)的所述中心线(48)转向的校正向量(62)，以及

根据所述校正向量(62)将所述车辆(12)转向。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中所述控制器(28)被进一步配置成基于所述当前向量(56)的时间历史(68)确定最后向量(66)，且所述校正向量(62)进一步基于所述最后向量(66)。

3.根据权利要求1所述的系统(10)，其中所述系统(10)包括速度传感器(52)，所述速度传感器(52)被配置成测量所述车辆(12)的速度，且所述偏移位置(60)也基于所述速度来确定。

4.一种用于控制自动化车辆(12)的方法(70)，所述方法(70)包括：

从相机(32)接收(72)视频信号(44)；

从惯性测量单元(40)接收(74)位置信号(46)；

由控制器(28)基于所述视频信号(44)检测(76)车道标记(38)；

基于所述车道标记(38)确定(78)相对于道路(36)的中心线(48)的最后位置(54)；

基于所述道路(36)的所述中心线(48)确定(80)当前向量(56)；

基于所述位置信号(46)确定(82)偏移向量(58)，所述偏移向量(58)指示所述车辆(12)相对于所述中心线(48)的运动；

在检测到所述车道标记(38)时以自动模式(14)根据所述当前向量(56)将所述车辆(12)转向(84)；

基于所述位置信号(46)确定(86)相对于所述最后位置(54)的偏移位置(60)；

基于所述最后位置(54)和所述偏移向量(58)确定(88)用于将所述车辆(12)从所述偏移位置(60)向所述道路(36)的所述中心线(48)转向的校正向量(62)；

在未检测到所述车道标记(38)时以自动模式(14)根据所述校正向量(62)将所述车辆(12)转向(92)；以及

在未检测到所述车道标记(38)时且在达到时间阈值(64)之后以手动模式(24)将所述车辆(12)转向(94)。

5.根据权利要求4所述的方法(70)，其中所述方法(70)包括从速度传感器(52)接收(75)速度信号(53)的步骤，且确定(82)所述偏移向量(58)的步骤进一步基于所述车辆(12)的速度。

6.根据权利要求4所述的方法(70)，其中所述方法(70)包括基于所述当前向量(56)的时间历史(68)确定(81)最后向量(66)，且所述校正向量(62)进一步基于所述最后向量(66)。

7.根据权利要求5所述的方法(70)，其中所述最后向量(66)是存储在所述控制器(28)的存储器(30)中的所述最后向量(66)的数据点的移动平均。