[发明专利]多连杆式机器人头颈控制机构

权利要求书

1.一种多连杆式机器人头颈控制机构，其特征在于：包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑板、位于头部支撑板与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部包括颈部支柱并颈部支柱的下端通过万向铰链铰接于所述底座；所述颈部控制机构包括至少两个与所述颈部支柱连接的多连杆机构以及一一对应控制多连杆机构动作的至少两个电机I；

还包括用于控制所述头部支撑板动作的头部控制机构，所述头部控制机构包括位于头部支撑板与颈部支柱之间的连接支架、用于驱动所述连接支架绕颈部支柱转动的电机Ⅱ；

所述颈部还包括外套固定于所述颈部支柱的连接板；所述多连杆机构包括固定于所述电机I输出轴的曲柄以及铰接于所述曲柄与连接板之间的连杆。

2.根据权利要求1所述的多连杆式机器人头颈控制机构，其特征在于：每个所述多连杆机构均与所述颈部共同形成曲柄摇杆机构。

3.根据权利要求1所述的多连杆式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述连接板包括具有过孔的板体和固定于所述板体的U形叉体，所述多连杆机构为两组，两组多连杆机构的所述连杆分别对应铰接于U形叉体的两个分叉的端部。

4.根据权利要求3所述的多连杆式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述U形叉体与板体之间形成夹角。

5.根据权利要求4所述的多连杆式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述连杆通过十字万向节铰接于所述U形叉体分叉的端部。

6.根据权利要求5所述的多连杆式机器人头颈控制机构，其特征在于：两组所述多连杆机构的尺寸相等且关于所述颈部支柱的轴线对称分布。

7.根据权利要求6所述的多连杆式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述头部控制机构还包括用于驱动所述头部支撑板相对于连接支架绕水平方向转动的电机III。